本项目采用霍尔编码器作为电机转速反馈装置，通过捕获编码器 A/B 相脉冲信号，利用 MSPM0G3507 的定时器输入捕获功能实现高精度测速。霍尔编码器具有抗干扰能力强、响应速度快的特点，能够为 PID 控制提供准确的速度反馈，有效提升系统稳定性。电机驱动部分选用 BDR6126D 专用驱动芯片，该芯片支持双向控制，具备过流、过温保护功能，最大输出电流可达 4.5A，能够为直流电机提供稳定可靠的驱动能力。

MSPM0G3507 通过 PWM 信号控制 BDR6126D 的输入，实现对电机转速和方向的精确控制。软件方面，项目基于经典 PID 控制算法开发。通过对比例（P）、积分（I）、微分（D）三个参数的不断调整与优化，实现对电机转速的精确控制。从理论学习到代码实践，逐步深入理解 PID 算法的控制逻辑，包括比例环节对系统响应速度的影响、积分环节对稳态误差的消除作用以及微分环节对系统稳定性的增强效果。

项目功能

通过学习官方项目，基本掌握了各外设的使用方法，并在此基础上设计了本项目。硬件方面多采用贴片元件，使用两个10μF贴片电容作为储能元件，自锁开关作为总开关。软件上，通过学习，加入了对SPI存储芯片W25Q128的读写功能，利用中间按键保存上次PID调参结果，作为下次启动时的初始数值。 UI设计方面，修改了主页及不同页面的配色方案，将主页按钮和选择框改为圆形，掌握了在屏幕上绘制各种图形的方法。

原理解析

在UI设计过程中，修改配色时发现，该屏幕采用RGB565取色模式，不同于常见的RGB888。通过在网站http://cloudpeaks.cn/tool/colorselect/ 进行常见配色转换，完成了配色方案的修改。在实现中间按键保存功能时，先在SysConfig中添加对应引脚，通过在每一层加入相应代码来驱动，使用W25Q128存储上电次数。首次上电时导入初始PID参数，然后将参数存入芯片，下次上电时读出，实现参数保存功能。G3507 开发板为核心载体，聚焦于 PID 算法在电机调速控制领域的学习与实践。