TI电赛-电机驱动板（双驱STM+TI主控）

视频链接：

B站视频32主控--功能演示及介绍
B站视频TI主控--功能演示及介绍

项目简介

本项目是基于stm32f103c8tx和TIMSPM0G3507-48单片机的电机驱动板，具有PID控制，串口+私人协议进行控制。（后续功能可以再添加/更新）

项目功能

本设计是基于stm32f103c8tx和TIMSPM0G3507-48单片机设计的电机驱动板；通过电机协议控制，协议见附件。可以输入包头+0x06+左边速度+右边速度+0x00+校验和+包尾进行速度控制。

项目参数

• 本设计采用STM32F1C8T6主控存储芯片和TI-MSPM0G3507芯片进行设计，32和TI主控都具有丰富的外设资源，32主控所用的硬件资源：串口、2个编码器、PWM、和一个定时器进行调控。TI主控由于内部编码器有限，故采用外部中断进行编码器值的获取。TI主控所用的硬件资源：目前只用到串口、4个外部中断（获取编码器值）、PWM、和一个定时器进行调控。（后续考虑升级为四驱）
• 本电机驱动控制电机采用TB6612芯片，该芯片具有：高效驱动能力、灵活控制接口、紧凑封装与集成设计、高兼容性与扩展性等。
• 本电机驱动全部采用串口进行控制，通信协议见附件。（后续考虑升级为CAN总线进行控制）

原理解析（硬件说明）

本项目由以下部分组成，电源部分、主控部分、电机驱动、串口通信，本项目主要是通过接受串口信息并进行处理，提取串口信息进行解析比较，当主指令符合指令后，进行对应的电机控制操作。

注意事项

• 电机的晶振要避免不要和地接一起，如果接一起会导致主控程序不执行特别是在TI主控尤为明显
• 焊接好后先用串口助手进行调试，调试后在装机