专业版
简易PID项目
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简介
基于立创·天空星STM32F407VxT6开发板制作的简易 PID 入门套件，对带编码器的电机，使用 PID 控制算法实现定速和定距功能，再通过屏幕显示出 PID 参数以及当前值与目标值的曲线变化。
简介：基于立创·天空星STM32F407VxT6开发板制作的简易 PID 入门套件，对带编码器的电机，使用 PID 控制算法实现定速和定距功能，再通过屏幕显示出 PID 参数以及当前值与目标值的曲线变化。开源协议
：GPL 3.0
(未经作者授权，禁止转载)创建时间：2025-05-15 16:43:05更新时间：2025-06-06 10:25:00
描述
一、硬件电路介绍
1.电源电路
电路电源由type c接口提供5V的直流电，该type c接口不能传输数据，仅仅作为提供电源的作用。设计中加肖特基二极管作为反接保护，相关耦合电容具有滤波作用，LED1作为电源电路设计的电源指示灯。
2.电机驱动电路
电机的驱动芯片， 原版的是BDR6126D,在进行本科毕业设计中我用到了RZ7889，两者的真值表一模一样，因此进行了合理的等效使用。它是一款大功率直流电机驱动芯片，最高输入 18V，最大持续输出电流 4.5A。
C1,C2 为 VCC 输入电容，其具有以下的作用：
（1）1 吸收马达向电源释放的能量，稳定电源电压，避免 IC 因突波电压过高而被直接击穿，且有滤波之功能。
（2）在马达启动的瞬间，能释放电流，帮助马达迅速启动。
（3）VCC 输入电容 C2 的选择需依照 VCC 的电压稳定性及马达负载电流大小去选择电容，如果 VCC 的电压文
波较大或是马达负载电流较大，则须选择更大的电容值。
（1）1 吸收马达向电源释放的能量，稳定电源电压，避免 IC 因突波电压过高而被直接击穿，且有滤波之功能。
（2）在马达启动的瞬间，能释放电流，帮助马达迅速启动。
（3）VCC 输入电容 C2 的选择需依照 VCC 的电压稳定性及马达负载电流大小去选择电容，如果 VCC 的电压文
波较大或是马达负载电流较大，则须选择更大的电容值。
3.按键输入
按键输入就是工程常见的独立按键，由于之前做毕业设计剩余一些按键，因此将按键型号全部替换为自己所拥有的。将立创天空星的GPIO引脚直接接入按键，当GPIO引脚检测到低电平时，证明按键按下。
4.编码器部分
用的是电机和编码器一体的元器件，购买链接：AB相编码器电机 智能小车 TT马达 码盘测速 两轮自平衡小车竞赛-淘宝网
5.显示模块
该模块采用的是金逸晨1.9寸TFT液晶屏ST7789小屏170*320长条屏LCD全视角SPI彩屏
购买链接：金逸晨1.9寸TFT液晶屏ST7789小屏170*320长条屏LCD全视角SPI彩屏-淘宝网
显示模块的1.9寸屏幕，尺寸指标：
- 驱动芯片：ST7789
- 屏幕像素：170x320
- 屏幕尺寸：1.9寸
- 通信接口：SPI
- 接口线序：GND VCC SCL SDA RES DC CS BLK
6.主控芯片
高性价比STM32F407VGT6主控，主频高达168Mhz,
FLASH:1024KB，一板兼容百芯，创新不止于一片！
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7.系统总原理图
该项目系统原理图如图所示
8.3D预览
天空星（原理图用的是GD32天空星但封装是和STM32共用的）
9.实物图
二、软件电路介绍
PID的应用公式
PID_OUT = （Kp x 误差）+ （Ki x 累计误差）+（Kd x 误差间的差值）三、程序下载以及相关资料
1.确保keil5要有相应芯片的支持包，链接给出
天空星：https://www.keil.arm.com/packs/stm32f4xx_dfp-keil/boards/
2.使用DAP link进行程序下载
设计图
未生成预览图，请在编辑器重新保存一次BOM
暂无BOM
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