电赛TI简易pid

项目简介

基于 立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板制作的简易 PID 入门套件，对带编码器的电机，使用 PID 控制算法，实现 定速功能 和 定距功能，再通过屏幕显示出 PID 参数以及当前值与目标值的曲线变化。

硬件使用立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板作为主控，BDR6126D 作为电机驱动，屏幕使用1.9寸中景园SPI屏幕。电机接口适配市场上大多数编码器电机接口。

最多可以接入4个电机，带有mpu6050接口，并且引出未使用的引脚

项目功能

定速： 获取当前电机速度，然后根据设定的目标速度，让电机通过PID控制算法，使电机当前实时速度以最快的速度接近设定的目标速度。

定距： 根据电机旋转一圈的编码器脉冲数，确定电机旋转一圈为多少个x脉冲（x脉冲/圈），通过当前脉冲数和目标脉冲数，通过 PID 控制算法，使电机当前实时脉冲以最快的速度接近设定的目标脉冲，达到定距移动的效果。

原理解析（硬件说明）

电源部分

电机驱动

引出引脚

mpu6050

实物图