简易PID项目

项目描述
1：
立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板制作的简易 PID 入门套件，对带编码器的电机，使用 PID 控制算法，实现 定速功能 和 定距功能，再通过屏幕显示出 PID 参数以及当前值与目标值的曲线变化。硬件使用立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板作为主控，BDR6126D 作为电机驱动，屏幕使用1.9寸中景园SPI屏幕。
2：
定速： 获取当前电机速度，然后根据设定的目标速度，让电机通过PID控制算法，使电机当前实时速度以最快的速度接近设定的目标速度。
定距： 根据电机旋转一圈的编码器脉冲数，确定电机旋转一圈为多少个x脉冲（x脉冲/圈），通过当前脉冲数和目标脉冲数，通过 PID 控制算法，使电机当前实时脉冲以最快的速度接近设定的目标脉冲，达到定距移动的效果。
3：
项目上使用开发板，编码器电机，电机驱动， 屏幕， 按键 ，电源，其他元器件。通过焊接使各个器件相互连接，在这个过程之中练习焊接技术。
在软件方面，使用裸机的方式编写驱动和逻辑，通过 轮询 + 中断 + 状态机 的架构完成项目。
PID_OUT = （Kp x 误差）+ （Ki x 累计误差）+（Kd x 误差间的差值）。
项目展示