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电赛TI训练营-怀英
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简介
基于 立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板制作的简易 PID 入门套件，对带编码器的电机，使用 PID 控制算法，实现 定速功能 和 定距功能，再通过屏幕显示出 PID 参数以及当前值与目标值的
简介：基于 立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板制作的简易 PID 入门套件，对带编码器的电机，使用 PID 控制算法，实现 定速功能 和 定距功能，再通过屏幕显示出 PID 参数以及当前值与目标值的开源协议
：GPL 3.0
创建时间：2025-04-30 23:11:02更新时间：2025-06-03 09:37:27
描述
基于 立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板制作的简易 PID 入门套件，对带编码器的电机，使用 PID 控制算法，实现 定速功能 和 定距功能，再通过屏幕显示出 PID 参数以及当前值与目标值的曲线变化。
硬件使用立创·天猛星 MSPM0G3507 开发板作为主控，BDR6126D 作为电机驱动，屏幕使用1.9寸中景园SPI屏幕。电机接口适配市场上大多数编码器电机接口。
定速与定距功能说明
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定速： 获取当前电机速度，然后根据设定的目标速度，让电机通过PID控制算法，使电机当前实时速度以最快的速度接近设定的目标速度。
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定距： 根据电机旋转一圈的编码器脉冲数，确定电机旋转一圈为多少个x脉冲（x脉冲/圈），通过当前脉冲数和目标脉冲数，通过 PID 控制算法，使电机当前实时脉冲以最快的速度接近设定的目标脉冲，达到定距移动的效果。（简单来说就是让电机固定走多少步，走多了就退回，走少了就再走几步）
该项目在硬件上，除开发板外，仅使用一个编码器电机 + 电机驱动 + 屏幕 + 按键 + 电源。元器件全插件，方便焊接入门与练习。
设计图
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