TI-简易PID项目

一,项目描述：

基于立创地正星MSPM0L1306开发板的简易PID电机控制。地正星作为主控，通过读取霍尔编码电机的值，使用PID算法来进行的电机的精准控制。使用普遍的0.96寸OLED显示屏进行与单片机的交互和电机状态的显示。

二，硬件部分：

1，电源部分：直接使用USB输入5V电源，给电机与立创开发板地正星供电。LED1为上电指示灯，LED2为用户自定义灯。

2，电机驱动：

电机使用的是带测速码盘的直流减速电机，适合的工作电压为3-12V（20-80转），空载电流为80ma，空转转速为80转/分钟。末端减速电机旋转一圈霍尔输出连个脉冲，使用地正星的PA27进行数据的接收。电机的控制芯片为芯伯乐的有刷直流电机驱动芯片CP2119CDTR，该芯片的静态电流Iq(Typ)0.1uA

驱动电流Iout5A，BI,FI分别连接到地正正星开发板的PA8,PA9。输出PWM来控制电机的转速，实现进行电机速度的控制。

3，显示模块：

选用了IIC的OLED显示屏，该显示屏具有简单易用便宜的特点，使用IIC控制且OLED是自发光的，没有背光控制。只需要一根时钟线SCL,与一根数据线SDA就可以进行显示，可以大大节省地正星的IO节口。使用的驱动为江科大大佬编写的软件IIC，只需要更改为下面的函数就可以移植到TI的开发板上。

4，按键部分：

底板上有五个按键，用于配置控制上下左右方向的选择和确认操作，可以在OLED屏幕上选择来进行人机交互。

三，软件部分：

1，使用keil MDK软件进行开发，环境配置需要进行支持包的安装和MSPM0不支持ST-LINK烧写程序，烧录器配置为CMSIS-DAP Debugger。我使用的烧录器是创芯工坊的PWLINK2可以正常进行程序的烧录。

2，代码配置

图形化配置基本外设的初始化，大大减少的代码的出错率，减少了繁琐的初始化代码的编写。按键扫描与编码器的刷新均在定时器的中断函数中执行，高效并且不阻塞主程序的运行。PID计算按PID公式编写即可。通过OLED屏幕显示。目前只完成定速控制（定距控制与多级菜单需后续更新）

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四，实物：