【航顺训练营】闭环步进电机控制器

代码

https://gitee.com/STM32G474RET6/cl-stepper-motor

盒装版驱动器渲染图

盒装版驱动器实物图

项目介绍

本项目基于HyperStepper（主要）和XDrive，分离编码器和驱动器，可适配不同型号步进电机，可安装在狭窄空间内（展示的是盒装版驱动器，可不用铝壳并将PCB四个定位卡扣去掉、装备垫板后安装在2020铝型材上）

本项目为某项目前置（后面有个大的，敬请期待，手动滑稽）

我所做的工作

1、修改了部分电路，并重新设计了板子外形和元件布局，重画了PCB

2、修改了模式配置方式，由使用驱动器板载拨码开关改变模式修改为调整FC排线连接到的控制器上的跳线帽，以适配于XBoard E1.0写字机控制器项目中定义的电机控制通用接口，并增加4路低速光耦用于相应电路

3、对代码进行了重构，修改了部分引脚定义与硬件的对应关系，重命名了变量名并消除了大部分“magic number”使代码更易读

计划内的工作

1、继续重构代码，将源文件按照功能拆分

2、将函数进一步封装方便移植

3、增添对ABI增量式编码器的支持

4、校准完成后，电机发出鸣叫提示已经校准完成

演示视频

链接：https://www.bilibili.com/video/BV1qp4y1b7di