基于立创GD32VW553的四轴飞行器

项目简介

本项目是基于 GD32VW553 开发板搭建的迷你四轴飞行器，面向入门级开发需求。硬件以 PCB 为机架，集成 720 空心杯电机、MPU6050 传感器与蓝牙模块；软件通过姿态融合、PID 控制算法实现稳定飞行与手机遥控，整体兼顾低成本、轻量化与实用性，助力开发者掌握四轴控制核心技术。

项目功能

稳定飞行：依托 MPU6050 采集姿态数据，经姿态融合与 PID 控制算法，实现悬停、升降及方向变换，抵消干扰保持平稳。
无线遥控：通过蓝牙模块连接手机，实时响应操控指令，满足短距离入门场景下的飞行控制需求。
系统校准：具备陀螺仪零偏与加速度计自动校准功能，搭配滤波技术降低振动干扰，提升姿态检测精度。
轻量化运行：PCB 机架集成组件，720 空心杯电机提供适配升力，结构紧凑且保障稳定飞行。

项目参数

一、硬件参数​
主控开发板：立创·GD32VW553开发板， 拥有4MB的Flash及320KBSRAM，最高160MHz主频
传感器：MPU6050，6 轴（3 轴陀螺仪 + 3 轴加速度计），测量范围 ±2000°/s（陀螺仪）、±2g（加速度计）​
无线模块：蓝牙 VG6328A-MS，工作频率2402~2480MHz，通信距离 20-60m（空旷环境）​
电源：3.7V 650mAh 锂电池，续航约 8-12 分钟​
机架尺寸：PCB 机架，对角线长度约 81mm，整机重量≤50g​
二、软件参数​
控制算法：互补滤波（姿态融合）、位置式 PID 控制，控制频率 100Hz​
校准功能：支持陀螺仪零偏校准、加速度计水平校准，校准精度 ±0.5°​
调试接口：UART 串口（波特率 115200bps），支持参数在线修改与日志输出​
三、性能参数​
飞行能力：最大上升速度 0.5m/s，悬停精度 ±10cm（无风环境），支持左右 / 前后平移、原地旋转​