一点25电赛硬件

0.总体介绍：

获奖情况: 25年电赛e题,江苏赛区省一,国一.(虽然做的比我们好的方案还有很多,但还是厚着脸皮把我们的小车放了出来qwq)

此开源项目就是在电赛期间准备的硬件资料,因为这里面大部分模块都实装在了e题的小车上,所以顺便提一下我们的小车方案.

0.5.硬件设计总规定：

1.所有电路板统一螺孔大小（M2），统一开孔间距（整数cm），方便固定和叠层；

2.统一使用ph2.0接口，保证接线简单牢固（注意：ph2.0线分为双头同向和反向,  除供电应选择ph2.0 反向，其他均选用ph2.0同向即可）

Q&A:为什么要分成这么多模块,而不是直接集成为一块板子? 

答:高度集成会导致比赛时无用的模块也在板子上占地方,如出现硬件问题损失也更大.而发布了元件清单再开始准备硬件又来不及.综合考虑所以采用了简单模块核心板板载,其他模块选装的方案.

Q&A:为什么要自己画板子,而不是买网上的成品?

自己画板的好处就是低成本,比成品模块更好性能,更好的高定制性和稳定性,以及统一螺孔大小间距,接线端子的模块化便利性.开源此硬件的目的也不是希望大家直接用我的板子,而是展示一种相比成品模块+杜邦线飞线更优越的电赛方案.

1.底板：

使用两层板，10*10cm，间隔1cm放置m2大小螺孔，之后的模块均使用整数厘米间距开孔，方便固定在底版上。（使用pcb作为底板可以保证强度，同时方便板上所有模块平地）。

2.步进电机驱动：

（只有驱动，没有磁编码器闭环），选用drv8825，电位器可调电流，拨码开关可调细分和衰减.

3.电机驱动：

选用tb6612，兼容市面上的编码器小车电机，注意钽电容应选择≥16v防止爆炸

4.风力摆：

某年电赛题目,留出固定空心杯电机和法兰盘的位置

5.按键蜂鸣器led：

给ti板子用的，stm32这些已经集成在主控板上了

6.供电+电机驱动板、f407主控板1

校赛选拔时候用的，相比电赛用的模块更集成化,  两块板子配套驱动小车，主体功能正常，ph2.0引出线顺序有点问题，仅供参考

7.降压、降压xt60版

12v输入，‘降压’接3节18650锂电池（不推荐），‘降压xt60版’接3s模型动力锂电池。降压dcdc选用德州仪器tps5450（5a max），ldo选用南京微盟me6211 3.3。提供电池电压直接输出，tps5450 可调输出，tps5450 5v输出，me6211 3.3v输出。

8.陀螺仪

使用icm42688p，精度远超mpu6050，提供标准库解算代码,  带0偏修正,  效果很好.使用ti tps7a2033超低噪声ldo.

9.f407主控板2、f407主控板3

两块板子略有区别，‘f407主控板2’是电赛清单出来之前画的，6层板；‘f407主控板3’是根据清单增删部分功能画的板子，4层板。主要功能如下：板载蜂鸣器按键led，2.8inch lcd触摸屏引脚引出，hc05蓝牙串口引出（这个配合vofa+调pid很方便），板载w25q128，串口，陀螺仪，步进电机，激光避障，小车编码器电机，舵机pwm输出，模拟开关控制的激光，循迹引出。（这两块板子编码器只有两路能用，分配定时器的时候没注意到部分定时器不支持编码器读取）

10.软件代码

软件代码为我队友开源至github.

stm32f407标准库，软件keil5，编译环境arm compiler 5.06，软件开源地址：https://github.com/guagua12345678/2025NUEDC-STM32-F407，也可在附件中直接下载.（注：软件开源遵循GPL3.0协议）

mpsm0 g3507,使用keil,按照嘉立创天猛星教程,软件开源地址:  https://github.com/guagua12345678/2025NUEDC-TI-G3507,也可在附件中直接下载.（注：软件开源遵循GPL3.0协议）

如果对硬件或软件有疑问,可联系3793000877(qq)