跟随小车2025.3.9

跟随方案

‌红外跟随模块控制逻辑‌

1.当左侧红外传感器检测到障碍物（输出低电平），右侧传感器无信号（输出高电平）时，系统判定目标物体位于左侧，控制后车左转‌
2.当右侧红外传感器检测到障碍物（输出低电平），左侧传感器无信号（输出高电平）时，系统判定目标物体位于右侧，控制后车右转‌
3.双传感器均检测到信号时，小车直行
4.双传感器均无信号时，成为前车进入自主导航

‌超声波模块测距与距离保持‌

1.采用HC-SR04超声波模块实时测量与前车的距离，通过发射超声波并计算回波时间差计算距离‌
2.设定目标距离阈值（如1.5m-2.5m），通过PID算法动态调整电机转速，使后车与前车保持固定距离

‌蓝牙通信与数据回传‌

蓝牙模块（如HC-05）建立前后车通信链路，通过串口协议传输数
前车持续发送自身位置、速度及动作指令；后车回传当前距离、跟随状态及控制响应

硬件系统组成

1.‌核心控制器‌：STM32F103C8T6，负责传感器数据处理及电机控制
2.‌传感器模块‌
1.‌红外跟随模块‌：TCRT5000传感器×2，安装于车头两侧，水平朝向前方障碍物‌
2.‌超声波模块‌：HC-SR04，安装于车头正前方，测量距离精度±3cm。
3.‌执行机构‌：TB6612电机驱动模块，驱动直流减速电机实现转向及调速‌。
‌通信模块‌：HC-05蓝牙模块，波特率设置为9600bps，工作于主从一体模式