STM32无人机飞控·立创地阔星支持BF、INAV、YMFC固件

1、工程概述

   恭喜本项目荣获：   2025年立创开发板「课设/毕设」开源计划二等奖！

  https://oshwhub.com/article/lichuang-development-board-class-set-up-open-source-program-award-list

          超大号飞控板，尺寸90*90mm，安装定位孔可适配F450机架，本项目核心元件主要3个包括：

           1块立创·地阔星STM32F103C8T6开发板， 官方购买链接立创·地阔星STM32F103C8T6开发板

           1个MPU6050三轴加速度陀螺仪模块，1个BMP280气压计模块！

           核心元件成本总价约20元！

          少量0805大粒度的贴片电容电阻及LED灯，及一些排针排母座。

           适合无人机初学者，及无人机应用技术教学实训场景！

          支持PPM、SBUS两种遥控协议！支持Betaflight 3.2.5_NAZE、INAV 1.7.3及YMFC三种飞控固件！

          飞控版本虽然古老，但对于无人机初学者萌新，初识无人机飞控，仍然具有实践价值!

           大学生新生的第一块飞控板！仅20元，即可起飞！你值得拥有！

         核心模块都采用直插排母座，没有复杂的密集引脚芯片焊接！只要一把电洛铁就能复刻成功！

         来吧，少年！复刻吧！ 只需30分钟即可复刻成功！本项目设讨论QQ群号，见评论区消息。

 2、原理图

         Betaflight325_NAZE飞控原理图

      YMFC-32原理图

      INAV模块连接图

      INAV接收机电调连接图

 3、PCB设计

     PCB采用极简设计，板载飞控状态LED指示灯，板载电池电量检测分压电路，板载串口烧录排针，状态蜂鸣器电路。 

     所有元件都在顶面！

      通过跳线帽，切换电调输出引脚，右侧支持BetaFlight_3.2.5_NAZE、INAV_1.7.3飞控固件，左侧支持YMFC飞控。

      B站视频讲解里，实物图展示的是V1.1版本。本次开源的是优化微调后的V1.2版，主要优化了部分走线，增加了SBUS电路及排针，预留电子指南针磁力计插座，卫星定位模块排针，及LORA模块排母座。

       可拓展支持HMC5883L、QMC5883L电子指南针磁力计，北斗GPS 卫星定位模块，预留LORA模块、蓝牙模块直插母座（无线串口调参）。

4、固件烧录

              CyberBee飞控板使用CH340， USB转TTL串口模块，进行固件烧录。

           推荐使用立创开发板 串口工具 CH340X，挺不错，新人或者会员日，1元拍一个！
           详情页面https://lckfb.com/project/detail/lckfb-ch340x-usb-to-ttl-type-c

            以BF为例，首先下载Betaflight_3.2.5_NAZE固件，及Betaflight_10.6.0地面站软件。

          其中附件的Betaflight_10.6.0地面站软件是2个分卷压缩包，必须全部下载，才能解压！

           你也可以官网下：
           Betaflight-Configurator配置程序 https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases/tag/10.6.0

          Betaflight3.2.5_NAZE固件https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/v3.2.5

           看到了吧，这是2018年2月发布的固件了！  入门学习，让F450飞起来，也够用的！

         第一步，插拔跳线帽，设置开发板为烧录模式：

             第二步，硬件连线：

           使用杜邦线，连接飞控板的烧录串口，及CH340串口模块。

            连线如下（因为丝印标注已经做了交叉，所以无需再次交叉连线）。

           飞控板上的RX---CH340串口模块的RX，

            飞控板上的TX---CH340串口模块的TX，

             GND--GND，3V3--3V3

         第三步，启动Betaflight软件， 烧录固件：

             右上角，选择正确的COM口；如图打开“无重启序列”和“全盘刷写”。

              选择“从本地电脑加载固件”（加载betaflight_3.2.5_NAZE.hex文件），然后点击“烧写固件”，

             稍等约1分钟，等进度条变成绿色即可。

   第四步，烧写成功，记得把BT0跳线帽归位，插回左侧。

5、系统初始化设置及调参

          使用CH340串口模块，对Betaflight飞控进行初始化设置。

           初始化先请看B站讲解视频吧【开源飞控板！Betaflight固件烧录及基本设置】

           关于PID调参！可参考网友调教适配F450机架的参数！试飞后根据实际情况再微调！

           大家网上自己找找Betaflight及PID调参的教程，欢迎你分享搭配本项目飞控板装机飞行最优的参数！

           本项目讨论群：见评论区置顶消息，欢迎加Q群探讨。

6、物料元件

 本项目需要三个关键的物料，开发板+陀螺仪+气压计，只需约20元！

  物料清单，可参考附件的表格。

开发板：1块立创·地阔星STM32F103C8T6开发板， 官方购买链接立创·地阔星STM32F103C8T6开发板

模块： 1个MPU6050三轴加速度陀螺仪模块，1个BMP280气压计模块（或MS5611气压计模块）！

   贴片电阻：5只1K 封装0805；2只10K 封装0805；

  贴片电容：1个100nF封装0805；

   贴片二极管1个：1N5819WS S4 ；
   贴片三极管2个：1个SS8050，1个SS8550；

   LED灯：红、绿各1个；蜂鸣器1个：5V一体0905 直径9*5.5mm ；

   2.54MM间距排母，其中 20P排母座2条（插开发板的，必须要）；

  8P排母座1个，7P排母座2个，5P排母座1个（可以不单买，如果你有其他P的排母座，剪开用就行啦！）

  弯排针、直针，若干！买几条40P的，掰开用就行！

   跳线帽4个（可以不单买，直接用导线焊接代替了）

7、其他

   一如既往，本开源项目，也是先徒手画的PCB，再补的原理图。

    在嘉立创EDA菜单，设计---检查DRC，会报“网表错误”！可以不用理会！

  你可以在“设计”菜单，选“检查DRC（自定义）”，拉到底部，不要勾选“原理图网表”！

   然后点“立即检查”，就不会爆网表错误了！放心打板复刻吧！

8、保姆级系列视频教程

  陆续上传CyberBee飞控板，实物视频讲解和功能演示，发在B站“微辣火龙果”账号上。

01【开源！BF+INAV飞控板-焊接】 https://www.bilibili.com/video/BV1s52ABYEL8

02【开源！BF+INAV飞控板-电路硬件介绍】 https://www.bilibili.com/video/BV1kq2wBZEsX

03【开源飞控板！Betaflight固件烧录及基本设置】https://www.bilibili.com/video/BV1dPkzB3EhG/

04【开源飞控板！Betaflight上电测试】https://www.bilibili.com/video/BV1uvkBBwEXs/

.....B站继续更新中....

   欢迎持续关注！