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迷你四足机器人ESP32

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简介:使用ESP32C3超简单制作迷你四足机器人,蓝牙遥控,姿态灵活,有头有脸。
开源协议:GPL 3.0
创建时间:2022-10-29 13:40:56更新时间:2023-09-21 09:34:32

描述

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2023.9.20 固件更新

增加自定义动作模式,可以在小程序中自定义一个最多10个步骤的动作。

附件中:带自定模式固件bin.zip esp32c3固件文件

烧录下图设置

无串口版本esp32c3开发板烧录前先按住BOOT键再插线进入烧录模式,LoadMode选择USB。

小程序已更新,还是扫原来的码就行了。

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两年前用esp8266做过小四足机器人,这次用esp32C3重制了,主要的原因是C3有蓝牙可以用蓝牙遥控非常方便边,随时连接随时玩不占用手机WiFi。

而且esp32C3虽然管脚不多,但在8路舵机的控制以外,还可以留出来SPI接口,所以还可以给机器人增加了tft的RGB显示屏,机器人也变得有头有脸了。

机器人的外形结构来源于:T站上作者 jasonleung8866 的Q1 lite Simple Quadruped Robot 页面地址地址:https://www.thingiverse.com/thing:2732957

在原作的基础上进行二次创作而来的,增加机身的上下机盖和机器人头部,将主板隐藏到了机壳内,电池使用16240锂电池。

esp32c3使用合宙的9.9的esp32c3开发板,大大的简化了电路的设计,需要自行焊接的零件只有十几个,非常容易。

遥控软件使用微信小程序开发,由于我不太会写小程序,所以上位机目前只是简单的demo,正在提交上传审核,不一定能通过,不行的话把小程序的源码也一并开源了,大家可以自己下个小程序的开发环境真机测试一下,自己就手机上就能用了。

代码使用Arduino IDE开发,esp32开发需要先安装ESP32 SDK后,开发板选择ESP32C3,合宙的ESP32C3开发板Flash Mode:选择DIO才可以正常运行。

合宙9.9的esp32c3开发没有串口芯片,烧录使用的是esp32c3自身的USB虚拟串口,由于程序占用18和19 IO口,所以烧录程序时需要先按住开发板上的BOOT键再按RES键让开发进入烧录模式后选择对应串口再烧录,带串口芯片版本不需要。

用mos管做了电池防接反电路,电池装反不上电。

 

之前传的版本出错了用不了,最近收快递困难,只能是把电路简化了,该删的都删了,倒是也不影响玩,5块钱的16340电池持续运动测试了一下能运行15分钟,尽量用质量好的电池应能玩挺长时间。

 

微信小程序蓝牙遥控app审核通过了,扫这个码就能用:

 

舵机使用:SG90 180度舵机

固定螺丝:SG90自带两颗固定螺丝可以直接用。

                  舵机臂固定螺丝舵机自带的不够长需要单独购买----M2*6 8颗。

                  上下盖固定螺丝--------------------------------------M2.5*8 8颗。

                  机器人头部显示屏支架螺丝--------------------------M2.5*4 2颗。

                  主板固定螺丝-----------------------------------------M2*4 4颗。

 

合宙esp32c3开发板:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.37412e8dhEL4Ya&id=666579064570&_u=e2oqo1kf722c

两档开关 :https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.37412e8dhEL4Ya&id=536939991585&_u=e2oqo1kf0760

16340电池盒:https://shop59087254.taobao.com/category-519942917.htm?spm=a1z10.1-c.w4010-960009422.15.11ed3275af0qhQ&search=y&parentCatId=447025040&parentCatName=%B5%E7%B3%D8%BA%D0&catName=CR123A%B5%E7%B3%D8%D7%F9+16340%B5%E7%B3%D8%BA%D0#bd

FPC接口:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.62302e8dhwWTxb&id=583252753997&_u=f2oqo1kff140(分类:8P脚位 间距:0.5mm间距 规格:下接)

1.14寸lcd 液晶屏 :https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.24f92e8dvMZTeg&id=586409078629&_u=22oqo1kfce41(插接式)

 

附件文件说明:
3D打印机STL文件.zip 机身3D打印文件

ESP32_C3_ISR_Servo.zip ESP32C3用中断方式输出PWM控制舵机的库

ESP32C3_XiaoSiZu_BLE.zip 程序源码

 

视频介绍:https://www.ixigua.com/7159519651385311752?logTag=4e51eab73b0d4d9e10f0

 

 

 

 

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设计图

未生成预览图,请在编辑器重新保存一次

BOM

暂无BOM

附件

序号文件名称下载次数
1
3D打印机STL文件.zip
1581
2
ESP32C3_XiaoSiZu_BLE.zip
1390
3
ESP32_C3_ISR_Servo.zip
1256
4
带自定模式固件bin.zip
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