迷你四足机器人ESP32 - 嘉立创EDA开源硬件平台

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2023.9.20 固件更新

增加自定义动作模式，可以在小程序中自定义一个最多10个步骤的动作。

附件中：带自定模式固件bin.zip esp32c3固件文件

烧录下图设置

无串口版本esp32c3开发板烧录前先按住BOOT键再插线进入烧录模式，LoadMode选择USB。

小程序已更新，还是扫原来的码就行了。

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两年前用esp8266做过小四足机器人，这次用esp32C3重制了，主要的原因是C3有蓝牙可以用蓝牙遥控非常方便边，随时连接随时玩不占用手机WiFi。

而且esp32C3虽然管脚不多，但在8路舵机的控制以外，还可以留出来SPI接口，所以还可以给机器人增加了tft的RGB显示屏，机器人也变得有头有脸了。

机器人的外形结构来源于：T站上作者 jasonleung8866 的Q1 lite Simple Quadruped Robot 页面地址地址：https://www.thingiverse.com/thing:2732957。

在原作的基础上进行二次创作而来的，增加机身的上下机盖和机器人头部，将主板隐藏到了机壳内，电池使用16240锂电池。

esp32c3使用合宙的9.9的esp32c3开发板，大大的简化了电路的设计，需要自行焊接的零件只有十几个，非常容易。

遥控软件使用微信小程序开发，由于我不太会写小程序，所以上位机目前只是简单的demo，正在提交上传审核，不一定能通过，不行的话把小程序的源码也一并开源了，大家可以自己下个小程序的开发环境真机测试一下，自己就手机上就能用了。

代码使用Arduino IDE开发，esp32开发需要先安装ESP32 SDK后，开发板选择ESP32C3，合宙的ESP32C3开发板Flash Mode：选择DIO才可以正常运行。

合宙9.9的esp32c3开发没有串口芯片，烧录使用的是esp32c3自身的USB虚拟串口，由于程序占用18和19 IO口，所以烧录程序时需要先按住开发板上的BOOT键再按RES键让开发进入烧录模式后选择对应串口再烧录，带串口芯片版本不需要。

用mos管做了电池防接反电路，电池装反不上电。

之前传的版本出错了用不了，最近收快递困难，只能是把电路简化了，该删的都删了，倒是也不影响玩，5块钱的16340电池持续运动测试了一下能运行15分钟，尽量用质量好的电池应能玩挺长时间。

微信小程序蓝牙遥控app审核通过了，扫这个码就能用：

舵机使用：SG90 180度舵机

固定螺丝：SG90自带两颗固定螺丝可以直接用。

                  舵机臂固定螺丝舵机自带的不够长需要单独购买----M2*6 8颗。

                  上下盖固定螺丝--------------------------------------M2.5*8 8颗。

                  机器人头部显示屏支架螺丝--------------------------M2.5*4 2颗。

                  主板固定螺丝-----------------------------------------M2*4 4颗。

合宙esp32c3开发板：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.37412e8dhEL4Ya&id=666579064570&_u=e2oqo1kf722c

两档开关 ：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.37412e8dhEL4Ya&id=536939991585&_u=e2oqo1kf0760

16340电池盒：https://shop59087254.taobao.com/category-519942917.htm?spm=a1z10.1-c.w4010-960009422.15.11ed3275af0qhQ&search=y&parentCatId=447025040&parentCatName=%B5%E7%B3%D8%BA%D0&catName=CR123A%B5%E7%B3%D8%D7%F9+16340%B5%E7%B3%D8%BA%D0#bd

FPC接口：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.62302e8dhwWTxb&id=583252753997&_u=f2oqo1kff140（分类：8P脚位 间距：0.5mm间距 规格：下接）

1.14寸lcd 液晶屏 ：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.24f92e8dvMZTeg&id=586409078629&_u=22oqo1kfce41（插接式）

附件文件说明：
3D打印机STL文件.zip 机身3D打印文件

ESP32_C3_ISR_Servo.zip ESP32C3用中断方式输出PWM控制舵机的库

ESP32C3_XiaoSiZu_BLE.zip 程序源码

视频介绍：https://www.ixigua.com/7159519651385311752?logTag=4e51eab73b0d4d9e10f0