RM2026-VESC_TINY

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RM2026-VESC_TINY-更适合RM“体积狗”使用的无感FOC电调

项目简介
VESC作为目前最成熟、生态最完善的开源电调项目之一，为无数电机控制项目提供了优秀的软硬件基础。其是由Benjamin Vedder开发的一个开源无刷直流电机控制器，基于ChibiOS/RT，带有PPM信号(RC伺服)，ADC，UART, I2C, USB或CAN总线接口，开源项目在6.0版本开始不再开源PCB文件，但是相关源代码和原理图依旧开源，本项目基于VESC官方开源的原理图绘制，针对于RoboMaster比赛场景，对比原版有一些功能上的修改。项目目前已应用于华南师范大学（佛山校区） VANGUARD 战队 2026 赛季RMUC的步兵机器人与空中机器人的发射机构中，在不到 30 元的 BOM 成本下，本项目依然具备优秀的性能与可靠性，值得各战队参考。

项目参数
与常规 VESC 项目不同，本项目主要针对 RoboMaster 比赛中的摩擦轮电机工况进行设计与优化，重点关注体积和成本控制

• 电流采样方案采用 INA240A2（50V/V）搭配 1mR 采样电阻进行相电流采样
• 支持无感 FOC 控制（HFI和磁链观测器）
• 采用紧凑型四层 PCB 设计，可以在嘉立创进行免费打板
• MOSFET选用APG035N04Q（Qg:20.3nC@10V;Rds_on:2.8mΩ@10V）
• 长38.5mm,宽28.5mm,很“TINY"
• BOM 成本控制在 30 元以内（极限可压缩至20元以内，不含部分外围器件）

实物照片

注意事项
项目所使用到的INA240在立创商城上价格较高（且tb上拆机/翻新的较多），建议使用国产型号进行平替（如CSA221NATSSOP8、RSA240BXQ等型号）
本项目目前仍处于持续迭代阶段，项目时间线如下：

• 项目立项：2026 赛季初
• DEMO 版本：2026 RMUC 完整形态视频考核后完成
• 第一版正式上场版本（V1.0.0.20260414)：2026 RMUL 四川站后一周完成
  目前已知问题包括：
• 10V-5V 电源部分采用 XX1117 系列 LDO，存在较大的线性稳压损耗（约 0.4W）
• 当前仅支持无感模式，暂不支持有感控制
• 大部分阻容采用 0402 封装，对焊接工艺要求较高（建议开钢网进行手工贴片）

附件说明
附件中包含本项目相关的全部资料，包括：

• 电调快速调试手册
• vesc_tools_6.06上位机
• 基于达妙 MC_02 开发板的 CAN 控制例程
• 适配本项目硬件参数的 VESC 固件
• VESC CAN 通讯帧格式说明
• RoboMaster SNAIL KV2400电机的Motor_Config&App_Config参数
• 朗宇 2212电机的Motor_Config&App_Config参数

致谢
感谢MPS(芯源系统）、类比半导体、GATEMODE(捷茂微电子)、Coilcraft(线艺)、ALLPOWER(铨力)对本项目提供的物料支持，感谢福建理工大学 zsh 为本项目提供的修改建议！