2026EV杯参考方案

项目简介

基于STM32F4的智能循迹小车的控制核心

项目功能

用于智能小车的设计
支持驱动4路编码器电机（兼容普通电机）、6个舵机；
预留5路循迹；
预留1个串口、两个I2C、1个USB；
兼容Lora与蓝牙两种通信方式

项目参数

电机驱动模块为TB6612，每个通道可1.2A稳定运行，峰值为3A
12转5的舵机供电为MINI560PRO，最大电流4A，峰值5A
Lora无线通信为亿佰特的EWM293-470T20S,工作频段470MHZ-510MHZ，支持AT指令与数据透传，直线通信距离为5KM
蓝牙通信为HC-05，直线通信距离10M

原理解析（硬件说明）

本项目由以下部分组成，控制模块、电源模块、通信模块、外设与驱动模块

示例图1--控制电路：
使用STM32F4系列芯片，主频最高168MHZ

示例图2--电源电路：
输入电压为12V-32V,带反接保护
5V稳压使用MINI560PRO，峰值电流为5A
3V稳压使用TLV62560，峰值电流为1A

示例图3--通信电路：
无线通信提供Lora无线通信与蓝牙通信两种通信方式
有线通信预留2个I2C、1个USB（作为从机）、1个串口

示例图4--外设与驱动电路：
预留4个编码器电机接口、6个舵机接口
5路循迹、OLED显示屏、RGB灯组

实物图