一、重点

禁止任何商用行为，包括但不限于咸鱼/淘宝上售卖我的板子or资料！！！！

 

二、简介

Odrive75100单驱分立板(简称OD75100) 是适用于三相无刷直流电机和永磁同步电机的高集成度FOC驱动器，基于功能强大、性能稳定的开源项目Odrive 3.6（56V版本），使用了M1这路电机轴，额定电流高达100A，额定电压为12-75V，功率之大无出其右，并且进一步优化电路、缩小体积（尺寸仅为银行卡大小）。预驱使用国产分立方案，替换掉了昂贵且容易损坏的DRV8301，提高驱动器整体的可扩展性。原理图,PCB以及固件代码全部开源（基于更稳定的V0.5.2版本）！！！感谢柠檬UP的仁慈吧！

对比官方的原版ODRIVE，OD75100做了如下改进：

• 编码器方面添加了霍尔滤波电路，现在的ABZ接口稳定支持霍尔模式。修复了原版ODRIVE的SPI不稳定的问题，支持更稳定的SPI模式，预留SPI编码器接口，支持的编码器有AS5047P。新增多摩川协议编码器接口（测试中）。
• 基于实际项目制定的CAN通信协议，实时传输电机的电流/位置/速度等信息，且协议十分稳定，提供基于STM32F4的CAN通讯Demo（带注释），提供完善。
• 优化接口，全部使用25接口，连接更稳定，使用主流的TYPE-C接口，更方便连接odrivetool和odriveGUI。进一步优化电路，在保持额定电流100AP，额定电压12-75V的大功率的同时，尺寸仅为一张银行卡大小（长宽仅为7.87CM x 6.1CM）。
• 采用FPC接口连接LCD屏幕，实时显示电机状态（测试中）。

 

• 相比于市面上使用不稳定的V0.5.1代码的板子，OD75100使用深度修改过的5.6代码（最新），全面重构了框架，运行更稳定，稳定使用SPI绝对值编码器，无需每次上电校准电机编码器，让Odrive从不稳定的玩具变为生产力工具！
• 功率板使用铝基板，并且使用多个镀锡铜条，过流持续稳定、散热更高效，专为大电流设计，实测在60V输入电压下，测试极飞A40电机，无额外散热的情况下，持续电流达50A，支持宽电压输入：12V至75V，报警电压为84V。
• 单驱板的MOS功率管全部采用NCEP023N10LL(100V,300A,)超低内阻的TOLL封装功率管，增强载流能力+使用三组470uf的铝电解电容，抗浪涌能力更强，使用瞬态抑制二极管(SMCJ100CA)吸收尖峰电压，电机运行更加平滑稳定！

 

• 预驱使用全国产方案，官方采用的是DRV8301集成芯片，容易损坏且可带负载功率低。为了解决这个问题，深入原理，使用3路半桥和国产MOSFET驱动芯片(FD6288)，以及独立的电流采样芯片，性能提升一倍（最大负载和瞬时冲击响应良好），一句话，比原版本耐cao。
• 开源社区，欢迎加入柠檬FOC 千人交流群，助力每一位电机er！(群号：237559791)

 

• 使用两路LDO分别为数字电路和模拟电路供电，运放芯片工作更稳定。使用高功率的分立式DC-DC电路（12-100V输入）和Boost电路为整个系统供电，效率高，稳定性强，无惧浪涌电压冲击。

 

 

 

 

• 关键参数

关键参数	单位
输入电压	12 - 75V
工作电流	60A（无散热）/100A（散热/风扇）
峰值相电流	120A/5秒
制动方式	功率耗散电阻
支持电机类型	直流无刷电机
尺寸	7.87CM*6.1CM
通讯接口	串口/CAN总线
使用电机轴	M1
外接编码器类型	SPI编码器/霍尔编码器/增量式编码器/多摩川编码器
最大输入电压	84V（超过该值可能使元器件损坏！）

三、电机安装说明

如果使用资料中的万能编码器板（板载AS5047P编码器，可使用SPI/ABZ增量模式），需要按照如下操作固定编码器板子和电机。

 

 

 

 

如下图所示：

• 使用强力胶或转接座将径向磁铁(5mm-5mm)固定在电机旋转轴末端上。为了更好的精度请尽量使径向磁铁轴心和电机轴轴心同心。
•  
• 将万能编码器板子固定到电机定子或者壳体上，使板子背面的磁编码器芯片位于径向磁铁正上方，且磁编码器芯片表面距离径向磁铁表面 3mm以内来保证磁编码器所需要的磁场强度。

 

 

 

六、硬件准备

• OD75100
• 12V-56V 开关电源/锂电池
• Type-C 数据线(注意区分数据线和充电线)
• 96寸LCD显示屏（可选）
• 功率耗散电阻（开关电源需要）

Ⅰ.连接电源

接入DC_BUS电源（先接入正负极，再打开电源开关），LED灯和屏幕亮起。

 

Ⅱ. 检查稳压电路的输出5V，以及数字供电3.3V、驱动芯片供电12V等。

Ⅲ.连接功率耗散电阻（使用开关电源必备）

 

注：功率耗散电阻的负极和接入电源的负极是同一个，通过以下指令使能功率电阻：

odrv0.config.brake_resistance = 2.05 #(根据实际的耗散电阻阻值+0.05)

odrv0.config.enable_brake_resistor = True

odrv0.config.dc_max_negative_current = -5.0 #如果使用电池则该值为0

odrv0.config.enable_dc_bus_overvoltage_ramp = True

Ⅳ.LCD屏幕

屏幕详细信息如下：

 

七、QQ群 和B站

后续的代码和硬件的迭代都会在群里发布，有什么不懂的也可以在群里交流，欢迎加群！

这个是1群，快满员了

这个是2群，刚创建的，建议加此群

 

 

如果您觉得我的作品还不错，可以在B站关注一下我哦，后续会持续开源各种项目，第一时间推送给您！

十一、附件内容

附件内容如下：odrive固件，stm32f4通过can与odrive通信的例程，电机配置表和说明书
注意：

1.修改后的odrive源码和硬件的迭代会在群里发布，有需要的可以加一下上面的QQ群哟！