IronBen 四足轮腿机器人开源_R

作品其他相关文件：结构stp文件、打印切片文件、程序源码、强化学习相关的都在GitHub上（clone前别忘了点个星星哈，感谢了）。
GitHub： https://github.com/birdNb

作者Vx：17820079503 （商务合作/进交流群）
up主B站作品集合：Bird_Nb

（觉得不错的话别忘了关注、三连。呜呜呜求个赞赞好难）

项目 作品 介绍视频

项目 结构 讲解视频

项目 电路 讲解视频

项目 控制 讲解视频

以及合作伙伴：

PCB部分主要作者：@pppppoint

邮箱:2126358437@qq.com B站ID:硬件Point

1.项目简介

 

  直流无刷电机: 型号:M3508 额定电压:24V 最大持续电流:20A 重量:35g 空载转速:482rpm 最大持续扭矩:3N*m 3N*m下

最大转速:469rpm 使用环境温度:0~50摄氏度.通过DJIA板驱动.

  电池选型:采用6电芯放电倍率75C款航模电池 额定电压:24V 连接到扩展板上经降压稳压模块分成2路电源:5V为大部分模块

提供电源,3V3主要给单片机供电.

 手柄的核心板 采用的是STM32G431RBT6开发板,带1.47寸屏幕,这里附上淘宝链接:

STM32G431RBT6开发板 最小系统 STM32G4 核心板 低功耗-淘宝网

 

  多功能按键 链接:编带-四脚拨轮长柄U型开关贴片4脚左右多向拨动开关切多功能复位-淘宝网

 

    JY901S陀螺仪 链接:维特智能九轴加速度计陀螺仪磁场姿态角度传感器模块JY901S-淘宝网

 

 

  射频LORA通信模块(本项目采用邮票孔版,若更换模块,对应封装也需更改)

链接:正点原子LORA模块ATK-LORA-01/02无线串口通信SX1278发射接收数传-tmall.com天猫

 

 

3.硬件设计框图

 

 

 

 

 

4.电路设计

1.机械本体电源部分:电源24V经过DJIA板降压到12V,12V经过DCDC降压电路降压到5V,5V经过LDO电路稳压到3.3V

 

2.手柄电源部分:电源7.6V经过DCDC电路降压到5V,手柄上的STM32G431最小系统板自带5转3.3V

3.LORA射频电路:通过串口通信,外引1*5Pin排针,供调试使用

4.JY901S陀螺仪:为确保采集数据准确,这里采用模块,外引串口通信排针方便测试

5.舵机驱动电路:采用74HC125N芯片,外引6路驱动6个串行总线舵机

6.马达驱动电路:单片机处理陀螺仪数据并输出对应PWM,通过Nmos实现马达震动反馈.马达通过电路中的PH-2.0接口连接.

 

5.PCB3d视图

硬件PCB分为两部分：1、机器人的核心板和拓展板（需要连接DJI A板子才能四轮部分）
                                    2、体感控制手柄

一、核心板PCB设计​​

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​1. 创新集成架构​​

​​主控芯片​​：采用STM32F407VET6微控制器，搭载双电源输入（12V和5V）设计（图3-2），为两路舵机提供冗余供电，显著提升系统可靠性。

​​空间优化​​：集成多功能按键模块（三键合一），减少占用面积30%，支持一键烧录与状态切换。

​​存储扩展​​：外接W25Q64 Flash芯片，支持程序存储与实时数据缓存。

预留LORA远距离通信接口与SWD调试端口。

​​二、扩展板PCB设计​​

​1. 多功能接口整合​​

​​通过I²C/串口连接陀螺仪、射频模块及大疆电机（图3-3）。

​​外设扩展​​：集成7路PWM输出、4个自定义串口，支持舵机群控（FASHIONSTAR RA8-U25总线舵机）与电机驱动。

​​三、震动手柄PCB设计​​

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