一个可 AI 控制的桌面机器人，智能旋钮的变换形态

演示视频

软件开源链接：D-BOT

交流群 954041464

重要说明

D-BOT v1.0 版本正式量产了。V1 版本同样开源供大家学习和玩耍。有需要成品的同学可以在淘宝 45 智造小店 购买。

对于 D-BOT V1 版本，我们一起花费了大量时间做了很多生产优化，包括软件、硬件和结构上的升级。V1 版本禁止非授权商用。当前唯一销售淘宝店铺：45智造小店。如发现其他非作者授权渠道售卖，后续软件更新将加入验证码机制，在其他渠道购买的硬件将无法刷入后续更新的软件固件。

更新日志

2025-03-25 修复主控板和驱动板的部分 DRC 警告，剩余的 DRC 警告在主控板的都在 ESP32-S3 的封装上，可以忽略。

2025-03-28 热心群友们已经整理好了第一版完整物料 BOM，可以加群获取，后续固定后再上传到工程附件；

2025-04-28 @xiaocaoupc 同学为电池板加上了充电和 RGB 功能。我将电池板加到了工程内，充电功能还在验证中，目前建议除了电池座和2p电源接口，不用焊接其他任何元件。电池板和主控板之间同样使用 2p 双头反向线连接。

2025-05-01 适配量更大的 3205b 无刷电机，硬件通用，只需要替换新的车架即可

2025-05-25 上传 v0.1 物料清单(更新使用 3205B 电机的物料)

2025-06-21 D-BOT v1.0 版本正式开源

D-BOT（Discovery Bot）是一个桌面机器人，可通过 AI 精确控制，同时具备 X-Knob 的全功能。

D-BOT 支持的特性：

X-Knob 智能旋钮原生全功能支持：小米智能家居控制等
手柄遥控控制（蓝牙）;
无线调参：
- 基于 SimpleFOCStudio 修改了上位机，支持通过无线网络连接，进行调参;
- 在 D-BOT 端通过 WirelessTuning 库，作为胶水层无缝适配 SimpleFOC 的 monitor 库；
小智 AI 控制，化身 AI 机器人，可基于大模型语意理解的语音控制移动

缩小_白色.png

缩小_紫绿.png

3D 结构的打印件已经上传到 Maker World ： D-BOT 3D 模型，

硬件 V1 版本对应的结构件已更新。

总共包含 5 个打印件：

车架-3205b
车轮适配件_v0.2
电池卡扣+底座接口_v0.9
屏幕架_v0.4
支撑件_v0.1

硬件

主要硬件列表：

5 块 PCB（4种 PCB 板）：主控板 + 驱动板 * 2 + 屏幕板 + 电池板；
电池板: 直接使用饭佬开源平衡车 Super_Balance 的电池板，但不用焊接任何元件，但不用焊接任何元件，但不用焊接任何元件；见更新日志！
MCU: ESP32-S3 WROOM-1U-N16R8；
屏幕: 240x240 圆形 LCD GC9A01 (1.28 寸)
磁编码器：MT6701CT；
3205b 无刷直流电机（无限位）；

复刻需知

特别说明：主控板和驱动版之间的 8p 接口和 2p 接口要使用双头反向线连接，在连接前要仔细对照 PCB 确认电源正负极是否正确！
建了一个 交流群 954041464 ，欢迎加入。该群主要方便各位同学之间相互交流，作者工作日较忙，问题周末统一回复哈。

Getting Started

固件下载（推荐）

如果不涉及代码修改，可以直接在 release 页面下载最新可用的固件。

源码编译

基本环境：

VScode + PlatformIO

下载代码

git clone https://github.com/SmallPond/D-BOT

pio 编译环境选择

从 v0.3.1 版本开始， D-BOT 仓库将同时支持硬件 v0.1 和硬件 v1.0 版本，在编译源代码时注意根据自己的硬件版本切换对应的 env。 图形界面的 env 切换选项在固件烧录的菜单栏附近：“Switch PlatformIO Project Environment”。命令行方式请自行问问 AI。

HW_V1.0: 最新的量产版本，对应 pio 的 [env:D-BOT-v1_0]
HW_V0.1: 初代版本，对应 pio 配置的 [env:D-BOT-v0_1]

编译 && flash
首次启动

配置 WiFi，连接 DBOT_xxx 的 WiFi，访问 192.168.4.1 进入网页配置并保存，D-BOT 将会自动重启
启动后会自动进行陀螺仪（MPU6050）自动校准和电机自动校准（左右电机依次顺逆时针转动）；如果你在完全固定组装前启动过，电机将可能不会再校准导致电机工作不正常；
- 强制校准方法：在启动听到“叮”一声后，立马按住 boot 键（ V0.1 主控板最外侧的按键）2 秒不动，等待一会应该能看到电机开始校准；或者直接 0 地址重刷 merge 固件，这将清除所有配置。

enjoy

AI 控制

D-BOT 的 AI 控制代码开源在 xiaozhi-esp32 仓库。如果你有其他版本的小智，可以在 xiaozhi-esp32 的 issue 里提交申请，详细描述板子型号。我统一支持后发 release 固件。当然有能力的同学也可以参考我的修改自行增加其他开发板的支持。

当前已支持的开发板：

45coll-sparkbot
无名科技1.54寸WIFI版
Movecall Moji 小智AI衍生版
立创·实战派ESP32-S3开发板
面包板

MCP 服务器控制实现中...

手柄遥控

当前手柄遥控仅支持和我同款的手柄(BOM 中给了链接)，库开源在ESP32 解析蓝牙手柄信号。X-Box 理论上可以使用其他库解析。

以 L + Home 方式启动手柄；
通过小程序“LightBlue 蓝牙工具”扫描出手柄蓝牙，获取蓝牙地址，类似 “04:0A:11:11:90:10”。~~我现在打开这个工具扫描出来的是 UUID 形式的，应该需要改代码，或者通过其他方法获取上述格式的蓝牙地址，有能力的同学可以再研究下。~~ 实际测试使用安卓手机打开小程序可行，ios 打开扫描是 UUID 形式的。
刷 D-BOT v0.2 及其以上版本固件，在配网界面填入蓝牙地址；重启后打开手柄就能自动连接；
D-BOT 默认为 AI 控制模式，按下 A 键切换为遥控模式后，即可通过摇杆控制。

无线调参

配置 SimpleFOCStudio基本环境；
通过串口获取 D-BOT 启动日志打印的 IP 地址；
在 SimpleFOCStudio 界面中配置 IP 和端口号（默认为 4242），连接成功后，在 Command Line interface 处输入以下指令调参；

对象	命令	示例
直立环	S	SP0.2——直立环 P 项设置为 0.2， SP不带参数则为获取当前 P 项
速度环	V	VP0.2——速度环 P 项设置为 0.2
转向环	T	TP0.2——转向环 P 项设置为 0.2
D-BOT 前后移动闭环控制	R	RP0.2
D-BOT 转向闭环控制	B	BP0.2
机械中值	X	X-3——机械中值设置为 -3（默认值为 -2，正常直立时 D-BOT 向前走，应该减小该值）
保存所有参数	C	C