闭环42步进电机驱动器

本项目是学习用途，基本功能已经验证完成，基于STM32单片机的闭环步进驱动器

项目参数

主控使用STM32F103C8T6,一代经典，资料多，步进驱动的采用两个A4950组成两相驱动电路，每一相由一路A4950驱动，配合定时器+磁编码器实现步进电机的闭环控制，因为编码器是AS5600，没有多圈数据，所以需要在软件里用算法解决(手里有多余的5600没用完)，可以用外部脉冲，串口，485通讯驱动电机，细分功能还没做完，默认是64细分,预留了拨码开关+按钮，以便调试+细分配置。

注意事项

供电范围12-24V，最好是24V，上电时要先初始化TIM3的OC3/4，输出PWM驱动A4950的Vref，不然电机不会转的，注意，没有防反接保护，还有安装的时候，每个电机不太一样，我的电机支撑柱是5.3mm，磁体距离编码器由1.2mm左右，再低可能要出问题，电容会碰到电机底部,还有焊接这个拨码开关的时候，别用热风枪，就像图里这样，差点吹化了，用烙铁焊，可以最后焊接，先把STM32焊好。

实物图