【MPS机器人挑战赛作品】MPS机器人关节电机

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采用模块

自制GIM6010-8六层驱动板，采用STM32G431作为主控，模块包括MA600GQE-0000-Z、W25Q16JVUXIQ、MP4583GQVE-Z、ISG3204LA、INA241A3，主要实现功能：6-55V宽频电压输入工作、两相电流采样、FLASH、CAN、串口及485、电机电流速度位置环等。

目前完成所有基础测试。受限于实验条件和机械强度，暂未开展重载6A相电流及长时间运行散热测试。

附件包括测试视频与程序代码。