基于DRV8313的FOC驱动器

基于DRV8313的FOC驱动器

本驱动板适用于4008/4010云台无刷电机，使用不高于16V电压。主控采用STM32F103C8T6,驱动芯片为DRV8313/AT8313，最大电流2.5A，使用低侧电流采样，驱动板集成CAN收发器，使用CAN通讯控制。

项目参考自B站UP主：会飞的车_S的开源项目，在硬件上做出如下修改：

1. 修改原本的母线电流采样为低侧电流采样，母线电流采样对运放要求较高，需要使用比常规放大器更好的PWM抑制功能的高精度双向运放，原设计采用INA240,价格比较高；低侧采样则对运放没什么要求，这里使用INA181。

2. 运放参考电压使用电阻分压加电压跟随器，降低阻抗。参考电压为1.65v，满足双向电流采样的电压偏置。可使用OPA333或OPA348，OPA348价格比较低。

由于原本是画在一块方板子上的，后来改了圆板子，很多布局是直接复制过来的，也懒得修改了，看起来有些奇怪，但是能跑就行。
运放可以只焊接两个，即U相和V相，W相（红框内）可不焊接。

程序

固件修改自B站UP主：会飞的车_S及群主：小时候可吊了。修改的内容如下：

1. 将原本定时器更新中断中使用软件触发电流采样修改为定时器通道4输出OC4REF触发AD采样，使用ADC1和ADC2注入组分别采集U相和V相的电流，使用规则组采集电源电压。
2. 添加CAN控制指令
3. 添加FreeRtos
   GIT仓库地址（还未推送最终版本，修改ing）