PY32F002A+Ci24R1遥控器+瓦力机器人

py32f002的管脚基本全部用完，可以同时控制2个直流小电机和4个舵机。

原理没啥好说的，简单说两个需要注意的地方：

1.遥控器端如果用两节5号电池或1s锂电供电，3.3v电源芯片可以不焊，可以在旁边两个焊孔上焊两根排针，然后用短接片短接上；接收模块如果要控制舵机，建议5v以上供电（12月11日补充：经过瓦力测试，接收机1s锂电也可以正常控制）。接收板上的电机控制芯片是某宝上买的YX-1818AM，3毛一个。遥控器实际为8通道，但我目前用不上，所以还有两个电位器没有焊，换成开关量也行。

2.右手控制但摇杆控制两个电机转向，类似履带转向控制，左手摇杆控制两个舵机，两个按钮分别控制两个舵机。具体程序见附件。

3.画板子的时候还做了一个用py32f030的接收机，因为002只有一个高级定时器和一个基本定时器，当时想着用高级定时器控制舵机后，没有通用定时器生成控制电机的pwm了，所以就想用f030来做，后来突然想起来可以用基本定时器定时中断模拟实现，测试了一下完全满足要求了，就没再编f030的程序，有需要的可以自己去编。

4.不会做天线的阻抗匹配，按CI24R1的使用手册 ，天线匹配电容用的1pf，结果发射距离不到10米，后来把电容直接取消了，反而发射距离增加了不少。要是有哪位大神能帮忙调整一下阻抗匹配参数，感激不尽~

5.（12月11日补充）瓦力用的接收机是py32f030的，可控制7个舵机+2个直流小马达，瓦力实际用了6个舵机，头部两个自由度，两只手各两个自由度，为了方便控制直接编程了一个招手的动作，左右手各用一个开关量控制。

其他详见附件。哔哩哔哩网址：https://www.bilibili.com/video/BV1gC4y1F7tr/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=6928ed1f7a603fdcf8a1d375c0dbc79c