Mini_SimpleFOC无刷电机驱控一体板

本项目的PCB大小刚好可以适配淘宝上卖的4010和4008云台电机。大家也可以根据自己的需要将自行更改PCB大小以适应更多的无刷电机。
现在已实现基于电压的速度环和角度环控制。
PCB的走线我用的自动布线，并且只是将电源走线加粗，所以走线会显得杂乱和不合理。但不影响正常使用，大家也可以根据需要自行布线。

本项目参考的大佬写的移植文档：SimpleFOC（七）——STM32（Bluepill）的应用_loop222的博客-CSDN博客_bluepill

板子只提供了串口下载，每次下载程序时需要拨动开关将BOOT0拉高后按下复位按键。下载完成后需要将BOOT0拉低才能正常运行程序。

一套下来成本应该在二十到三十（常用元器件都有的情况下）

软件程序中可以修改速度环和角度环的pid参数

main程序中的电压最大值一定不要设置的太高，最好是5以下，不然可能会烧电机（直接-50）

下图为本项目适配的云台无刷电机（淘宝有卖）

板子的背面如下图，主要是12-3.3的LDO降压芯片和磁编码器as5600

下面是整体图，铜柱用的M2*6+4