简易PID项目

项目简介

本项目基于 TI MSPM0（以 MSPM0G3507 开发板为主控 ）的简易 PID 项目，利用 PID 控制算法，对带编码器电机实现定速、定距功能，通过屏幕展示参数与数据曲线，助力 PID 理论实践落地 。

项目功能

• 实现电机定速/定距闭环控制（通过编码器反馈）
• 动态调节PID参数（Kp/Ki/Kd）
• 屏幕实时显示目标值、当前值及参数曲线
• 支持按键设置目标值与参数调试

原理解析（硬件说明）

本项目由以下部分组成，电源部分、电机与编码器部分、按键部分、开发板部分。

图1--电源电路：

直接使用一个 TYPE-C 接口输入 5V 电源，通过开关进行控制。其中有两个电源信号：MOTOR_VCC 和 +5V。

MOTOR_VCC 是直接将TYPE-C的电源接入电机正负极。

+5V 是由 MOTOR_VCC 经过一个防倒灌二极管 U12 后的电源，该电源接入到开发板的5V上，为开发板供电。

图2--按键电路：

直接让开发板的 GPIO 通过按键接到 GND。当引脚检测到是低电平时，说明按键被按下。

图3--电机与编码器电路：

电机驱动芯片U8，使用的是由巴丁微电子生产的 BDR6126D ，它是一款大功率直流电机驱动芯片，最高输入 18 V ，最大持续输出电流 4.5 A。

图4--开发板部分：

开发板的输入电源是+5V，因为开发板本身自带了5V降压3.3V的功能，所以直接接出3V3到编码器的电源输入。

实物图