项目简介

本项目是专为 GIM6010 关节电机打造的驱控一体 FOC（磁场定向控制）驱动板，核心实现电流环、速度环、位置环三环闭环控制，电路架构简洁稳定，可直接适配关节电机高精度控制场景，无需额外搭配控制模块。

核心参数

电源输入：支持 48V 输入，具备防反接保护，经 Buck 电路转换为 + 12V、+5V，再通过 AMS1117-3.3S LDO 稳压输出 3.3V，满足控制芯片、驱动模块等多组件供电需求

控制核心：采用 STM32G431RBT6 单片机，搭载 FOC 控制算法，精准实现三环闭环控制

关键接口：含 SWD 调试接口、USART1 串口（支持 485 通信）、SPI 接口、磁编码器接口，配合三相逆变栅极驱动（FD6288T），保障信号传输与驱动性能

辅助功能：集成电流采样电路、按键 / LED 状态指示、栅极驱动偏置电路，具备完善的信号检测与状态反馈机制
设计特点

三环闭环控制：精准实现电流环、速度环、位置环控制，提升电机运行稳定性与控制精度

抗干扰设计：采用单点串联接地方案，搭配专用滤波电容（C10、C39 等），降低电磁干扰

高集成度：整合驱动、控制、检测功能于一体，简化外部接线，适配紧凑安装场景

适用场景

GIM6010 关节电机配套控制、小型精密机械臂关节驱动、自动化设备高精度定位控制等需要三环闭环 FOC 驱动的场景。