2024电子设计大赛H题循迹平衡车

一、题目要求

设计一个采用 TI MSPM0 系列 MCU 控制的自动行驶小车，能在指定路径上自动行驶，行驶场地示意如图 1 所示。场地面积不小于 220cm× 120cm。图中两个对称半圆弧线的半径为 40cm，弧线为黑色，线宽 1.8cm 左右，弧线的四个顶点分别定义为 A、 B、 C 和 D 点。建议场地采用白色哑光喷绘布制作。场地除两个半圆弧外，不得添加任何标记。

二、设计摘要

本项目采用平衡车作为主体，小车能够在平衡的基础上，完成直行、循迹、停止等动作

三、题目分析

本题目中最大的问题是如何让在保持平衡的情况下去控制小车的速度，以及让小车在扫描到黑线时快速转向。我们在代码中选用串级PID环来控制这一行为。

四、核心代码设计框图

本题使用串级PID对小车的转向、加速、平衡进行控制

五、硬件电路组成

本题目为小车题，电路硬件结构较为简单，主要由主控系统板、MP1584降压模块、TB6612电机驱动、MPU6050陀螺仪组成，由12V电源供电，经过降压模块后输出为5V给单片机供电

六、实物展示

实物图片