编码器i2c扩展板(可用ti stm32 etc....

编码器介绍

• 因为TI M0系列芯片只有一个正交编码器，
  为了稍微优雅的解决一下这个问题，就出现了这个工程。
  （至少比用gpio外部中断好，而且还可以不占用cpu时间！！！！
• 使用wch32v003低成本的i2c获取编码器数据的模块
• 适配轮趣味科技tb6612模块（当然只是适配
  安装时候请注意！电机连线，以及到驱动板的连线！小心把电机烧了，还顺道把驱动板也烧了

1. 支持两路编码器
2. 支持8路GPIO输入输出同时通过I2C输出
   3.支持最高400khz的IIC速度
3. 不建议iic速度到400khz（指主机，否则小心机魂不悦
4. 请在使用硬件iic的时候设置一下超时时间

6. Driver船新升级！不会在卡死了而且还附带I2C发送数据poll方法的驱动！！1

焊接流程以及注意事项

关于焊接的注意事项

1. 电源取自编码器接口请只焊接一个0欧姆电阻 5v_1 5v_2丝印请只选择一个
2. 排针请使用弯插排针
3. LED使用短接冒与PD2进行连接，用于系统指示灯(如果你不需要的话可以多出来一个i2c输入输出引脚，系统重置之后默认为开启状态
4. 关于电机A电机B ABchage丝印框起来的部分是用来调整编码器计数方向的，因为车向前走的时候一个编码器是正转一个是翻转(当然程序也可以调整，或者你在通过driver 获取到信息之后前面加个负号也可以。。
5. 默认是没用24mhz的晶振的，如果你对系统稳定性有额外要求的话可以选择焊接!!!!!注意：这边建议使用15~18pf的电容，请不要用原理图的22pf
6. 如果你真的想用晶振的话请，焊接select OSC丝印部分，使用0欧姆电阻
7. 关于debug port，这个接口是提供给下载烧录程序使用的，目前程序没有使用到URX接口，但是依旧保留了，wch是使用单线下载的所以说只需要连接SWD接口即可
8. VCC 支持3.0v-5v的输入，如果要在使用编码器给板子供电的时候，请只连接GND 不要连接vcc有可能会烧掉你的下载器！
9. 如果你需要硬件换向请！！！直接把ABchage 丝印中的0欧姆电阻旋转90°焊接也就是说竖起来

图文讲解

完成的图片

(大概。。

程序注意事项

程序使用MounRiver Studio编写，大部分人用不到这个部分。

1. 编码器如何换向
   这里TIM1提供给了，电机A，TIM2提供给了电机B。如果你把电机走在后面的话会导致TIM1电机A的话是反向的，所以说需要进行硬件换相或者软件换相
   这里提供软件换相的方法，硬件换相只需要把电阻竖着焊接就好了（第三次说了旋转90°

程序下载

串口(ISP)下载

遗憾的是因为这句话，没什么办法去通过ISP下载

wchlink下载(推荐

因为使用的wch32的芯片同时是riscv下载需要他们官方的下载器（啊你先别跑！
好消息是，你可以直接去官方旗舰店购买一个扩展版+linkE的下载器同时还有 5颗芯片，仅需26.8。
这样就可以想下就下了。
关于下载方式有两种，你可以选择直接下载MounRiver 编译器直接打开工程下载，因为这个比较简单这边就不讲了
（去wch32 下载一个例程里面就全有了还可以学一下这个芯片怎么用w

使用官方工具下载(偷懒我直接用截图了

得有下载器！！！，记得下载HEX文件

驱动使用讲解

这里使用的是CCS 当然你用keil完全没问题的！只需要添加一下.h已经.c文件到上面去
头文件写的很明白了QAQ

测试图片

100khz的情况下获取全部编码器值

400khz的情况下

设置GPIO状态

我懒不想搞两个编码器 uart输出的Encoder 数据

关于硬件怎么下单

大部分可以在嘉立创买到，如果你没有wchlinkE的下载器，还是在官网买个开发板吧www

使用方法

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特别感谢

对本项目I2C驱动代码重构的贡献(帮大忙了谢谢

我的b站号还有另一位贡献者如果可以欢迎关注一下w（上面的也要关注哦