VESC_6.0版本开源

视频链接：

B站视频--功能演示及介绍

项目简介

VESC是由Benjamin Vedder开发的一个开源无刷直流电机控制器，基于ChibiOS/RT，带有PPM信号(RC伺服)，ADC，UART, I2C, USB或CAN总线接口。原项目在6.0版本开始不再开源PCB文件，但是源代码和原理图依旧开源，本项目基于VESC官方开源的原理图绘制，对比原版有一些功能上的修改。

项目功能

具有单路FOC驱动功能，理论设计上支持72V300A相电流的最大功率输出，但是目前还没有做大电流测试。具备以下功能：
1、三路相采电路
2、支持HALL、ABI编码器、绝对式编码器等多种传感器。
3、支持多种无感算法。
4、支持PWM、IIC、ADC、UART、USB等控制方式。
对比原版缺少的功能：
1、不支持蓝牙，初步构思是使用ESP32设计一个无线下载器和蓝牙模块。
2、不支持开关机电路。因为用途是开发板，所以没画这个。
3、没有IMU传感器，感觉用不上。
4、因为ADC2、ADC3与SPI引脚冲突，保留了SPI功能，因此只有一路外部ADC输入。注：外接转把需要3.3V供电，ADC引脚不支持5V输入。

项目参数

*主控使用STM32F405RGT6
*DCDC降压芯片使用LM5164DDAR，支持6-100v宽电压输入，输出12V电压，最大1A电流。
*电流采集使用了三个0.5mΩ电阻并联，单个最大支持功率9W，使用INA240A2电流采集芯片，增益系数50V/v
*栅极驱动器使用的UCC27211AQDDARQ1，拉灌电流最大4A
*MOS管使用的NCEP15T14LL，三个MOS管并联，总共18管。

原理解析（硬件说明）

本项目由以下部分组成，主控板和功率板。主控板上有DCDC降压电路，MCU，栅极驱动电路，电流采集电路，CAN通信等等。功率板上放置了MOS管，采样电阻和三个NTC。
这里放出部分关键电路

软件代码

代码使用官方开源代码即可，对应的HW配置文件和编译好的固件放在附件了，想要自己编译的同学可以根据官方教程配置好环境后，输入：

make 72_300_hp_diy

即可重新编译固件。
官方代码：VESC官方代码

注意事项

• 因为作者不具备加载条件，所以未进行大功率测试，不保证实际功率能达到理论设计。
• 大于36V电压输入时会产生电感啸叫声，不是很大，目前来看不影响正常工作，换个饱和电流大的电感也许可以改善，但是同封装下没有更大的选择了，所以暂时无法测试。
• 铝基板上本来的设计是焊接贴片螺母和铜条保证过流能力的，但是偷懒了直接焊线上去。
• 有一些元器件停产或价格较贵，可以找同样的产品替换，除了栅极驱动器和INA240电流采集芯片不建议替换，其他的都可以。
• 立贴式的USB不方便焊接，看不到下面的引脚，这一点有点坑。
• 想学习FOC相关知识的同学可以加群:957377627

参考&致谢

项目硬件设计过程中参考如下工程：
https://vesc-project.com/
https://oshwhub.com/lylssy/foc_driver

实物图

图1.组装图

图2.功率板