简易PID

视频链接：

B站视频--功能演示及介绍

项目简介

本项目是基于立创·天猛星MSPM0G3507开发板制作的简易PID,对带编码器的电机使用PID控制算法实现定速功能和定距功能，再通过屏幕显示出PID参数以及当前值与目标值的曲线变化。

项目功能

本项目是基于立创·天猛星MSPM0G3507开发板制作的简易PID，有五个独立按键键，可以对P,I,D等的参数进行调节。

项目参数

• 主控采用立创天猛星MSPM0G3507开发板。
• 采用BDR6126D 作为电机驱动。
• 屏幕使用1.9寸中景园SPI屏幕。
• 根据市面上不同的电机对接口进了适配。

原理解析（硬件说明）

本项目由以下部分组成，电源部分、主控部分、按键部分、电机驱动部分，本项目主要是通过按钮来调节参数，实现PID的应用。
1.电源电路：
使用一个 TYPE-C 接口输入 5V 电源，通过开关进行控制,VCC-1(MOTOR)电源信号为电机电源输入，VCC-1(MOTOR)经过一个二极管(防止反接)输出+5V输出给开发板，电容C7为滤波作用，因为电机起动时需要很高的电压电流，为了稳定后面电路电压的稳定接入了一个22uF的电容，电源输入电路下方为电源指示灯。

2.按键电路：
设计了五个开关，后续让开发板的 GPIO 通过按键接到 GND。当引脚检测到是低电平时，说明按键被按下。

3.电机驱动电路；
BDR6126D电机驱动芯片手册
电机驱动芯片U15，使用的是由巴丁微电子生产的 BDR6126D ，它是一款大功率直流电机驱动芯片，最高输入18V，最大持续输出电流4.5A，根据芯片手册，BO统一接到电机一极，FO统一接到电机另一极。通过 BI 和 FI 控制 BO 与 FO 的输出，C8,C10分别起滤波和蓄能的作用，蓄能是为了防止电机启动时，给开发板的电压不够。

4.开发板部分
开发板的输入电源是+5V，开发板本身自带了5V降压为3.3V的功能，所以直接接出3V3到编码器的电源输入。
电机控制信号 BI\FI 必须接入支持PWM功能的引脚，原理图中选择了GPIOA26 和 GPIOA27，GPIOA26选择通过TIMG7-C0输出PWMGPIOA27选择通过 TMG7-C1 输出PWM。
编码器的AB相信号可以接到开发板上的任意 GPIO到时候在软件上通过外部中断的方式采集编码器脉冲数据。这里选择接到了GPIOB0和GPIOB1。
按键信号可以接到开发板上的任意GPIO到时候在软件配置上开启软件上拉电阻，让引脚默认为高电平。这里选择接到 GPIOA8、GPIOA9、GPIOA28、GPIOA31。



到此硬件部分完成

软件代码

因为本项目使用原项目的源代码所以在这不进行展示，可以去官方文档进行查看和学习。电赛TI:简易PID入门项目

注意事项

焊接时要注意，电解电容，发光二极管的正负极防止接反，在接入电机使请向你购买的商家要接口定义图以便去对应电路板上的接口。

实物图片

项目简单演示

1.开始页
可以在此页通过上下键选择定速，定距模式，选择完成后单击右键进入指定模式。

2.定速模式
定速模式界面。

长按右键启动电机，在启动之前可以通过上下键选择参数单击右键锁定调节P,I,D参数以及电机目标速度Target。

单击左键可返回模式选择界面
3.定距
定距模式界面。

跟定速模式一样，长按右键启动电机，在启动之前可以通过上下键选择参数单击右键锁定调节P,I,D参数以及电机目标角度Target。