并联臂四足机器狗

项目详细介绍视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1V7421R712/?spm_id_from=333.999.0.0

硬件设计

单片机：STM32F103C8T6
电源方案：7.4V-12V输入，通过XL4005E1输出5V给舵机供电，再通过RT9013输出3.3V给单片机供电
通信：NRF24L01
舵机驱动：方案一：直接通过2个定时器产生8路PWM输出；方案二：通过IIC与PCA9685通信，驱动舵机

程序设计要点

• 产生摆线方程，生成足端轨迹规划
  sigma=2pi(t-t_T)/(faaiTs);
  Xep=((xf-xs)(sigma-(sin(sigma))))/(2pi)+xs;
  Zep=h(1-cos(sigma))/2;
• 运动学逆解（余弦定理、勾股定理）

A、B分别为两个舵机输出轴心，它们相距距离为2a。足端坐标（x,y）由轨迹规划而来。L1，L2为腿部的上臂和下臂臂长。
θ1和θ2才是我们需要求解的舵机转动角度。
而θ1=90°-（β-γ），所以求解顺序为：L3→β→γ

• 用MPU6050传感器反馈数据来实现姿态控制

注意事项

• 组装舵机前，先下载舵机回中位的程序，即将 main.c中的这部分注释掉，如图

• 注意舵机引脚分配：FR-前→A6，FR-后→A7;BR-前→B0,BR-后→B1;BL-前→B8,BL-后→B9;FL-前→B6,FL-后→B7
• 后面还会出详细教程……待续