自平衡莱洛三角形V2电机无货的解决方案

本小白的第一个开源，资料或描述如果有问题还请大家多指正！

上半年45菌的自平衡莱洛三角形可谓风靡一时，点赞数量位居开源广场第三。后续又推出了V2版本（https://oshwhub.com/45coll/zi-ping-heng-di-lai-luo-san-jiao_10-10-ban-ben_copy），以及kda大佬更换了驱动推出的V2.3版本、muyan大佬增加了无线充电等功能的版本。而且经过测试，V2使用2715电机确实在性能和成功率上吊打V1。但由于该电机是昊翔倒闭之后流出的库存，就存在断货的风险。目前该电机的价格已经从10元左右涨到百元级别且不发货~~

于是本小白选择了另外一款电机，库存比较多，价格比较低廉（可能改造的成本比电机还贵，当然，这是因为电机太便宜了），改造目标就是：不对原主控部分做任何更改！这是硬需求。

选择的电机为3205电机，无限位款，这个电机是小米云台稳定器停产后流出的，库存大约2W个，目前售价3.5元。它与2715电机一样，均为12n14p，经过测试，代码部分也无需更改。这个电机有两款，均自带径向磁环，其中有限位款底部是平整的，不过十分可惜，限位装置不能无损去除；无限位款的齿槽效应很小，但缺点就是底部不平整，因此需要一个3D打印的适配器；因为该电机引线较短较细且接口与原主控板不一致，故设计了一个转接板；又因为该电机转子螺栓孔与2715不一样，又设计了新的动量轮。

需要购置的紧固件如下：

1.M1.6*6螺栓6个，其中两个用于固定适配器和电机，四个用于固定主控和适配器（转接板直接放置到主控和电机之间，即螺栓要穿过两个PCB）；

2.适配器最好与电机再用耐高温结构胶固定，因为电机定子螺栓只有两个且集中于上部，仅用螺栓固定的话，适配器容易翘起；可以使用TS802胶；

3.磁铁与AS5600模块的距离相比于之前增加了不少，如果遇到AS5600数据不稳定的话，建议用塑高3.5mm的排母排针替代原先的排母排针；

4.SH 3P线15cm，中间剪开做两根用，一头焊接到转接板上，另一头插到主控上

5.M2*3螺栓4个，用于固定电机转子和动量轮，注意螺栓长度一定不要过长，M2*4必然会碰伤电机线圈！

6.间距0.8贴片3p母座1个，用于插电机线。

替代时需要注意的事项如下：

1.要用钳子把电机的两个长脚剪短一些，不突出转接板就行

2.焊接转接板时注意电机线序，如下图摆放两个端子，3P线红色对电机黑色，然后依次排列；当然也可以随便焊，方向反了就对调任意两根线

更换完成后的测试视频见附件

后续可能还会继续霍霍这个电机，做个FOC学习板出来。

另外，请关注45菌开源的电机旋钮屏，也是使用这个电机。

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