体感和CAN控制的FOC驱动板

项目简介

本项目基于立创·地奇星RA6E2开发板，设计了一款高度集成、支持体感与CAN总线双模控制的无刷直流电机（BLDC）FOC驱动板。项目旨在充分发挥R7FA6E2BB3CNE微控制器的性能，通过集成多种外设与传感器，实现一个实时性强、交互直观、控制灵活的电机驱动解决方案，适用于机器人、智能模型等对动态响应有高要求的场景。

核心功能与实现方案

下表详细列出了项目的主要功能模块及其具体实现方案：

设计思路与优势

本项目的设计核心是 “单芯片全集成” 。通过合理规划芯片的PWM、ADC、SPI、I2C等外设资源，将FOC控制、数据感知、通信和显示任务高效整合于一颗MCU内，既降低了系统复杂度与成本，又保证了实时性。

其核心优势在于：

1. 控制灵活：提供了直观的体感与稳定的CAN总线两种控制方式，适应不同应用场景。

2. 信息透明：通过屏幕实时反馈关键数据，便于调试与状态监控。

3. 集成度高：将驱动、传感、通信、显示四大功能集成于单一紧凑板卡，极具工程实用性。

软件方案

代码见附件压缩包

FOC驱动控制使用克拉克变换和帕克变换，结合瑞萨MCU的互补PWM输出功能，编码器闭环，电流环采样电流；

SPI接口的ICM-42688P计算姿态角进行体感控制，字条解算采用互补滤波；

OLED是0.91寸 128*32的尺寸，显示空间有限，可以拓展更大尺寸的显示屏。