KT-FMU-F1 基于STM32H743的高性能飞控

KT-FMU-F1

KT-FMU-F1是由酷天（厦门）微电子设计的一个开源飞控。

特性

• 主控: STM32H743VI with Cortex-M7 CPU
• IMU: BMI088 + BMI270
• 磁力计: IST8310
• 气压计: DPS310
• 字符叠加: AT7456E
• 接口:
  • 7x UARTs (4个用于通信, 1个连接遥控接收机, 1个连接电调, 1个连接GPS模块)
  • 10x PWM输出
  • 电池电压输入: 2S - 8S
  • 2x IIC
  • 1x CAN
  • 1x USB
  • 1x MicroSD卡槽

IMU和磁力计在一个独立的小板上，通过FFC排线连接到飞控主板。

接口

KT-FMU-F1带有丰富的接口，以下是连接器位置示意图：

引脚定义

电调和供电输入 - J2

引脚号	功能
1	电流检测
2	UART7_TX
3	PWM6
4	PWM5
5	PWM4
6	PWM3
7	PWM2
8	PWM1
9	VBAT_IN
10	GND

电调和供电输入 - J3

引脚号	功能
1	GND
2	VBAT_IN
3	PWM1
4	PWM2
5	PWM3
6	PWM4
7	PWM5
8	PWM6
9	PWM7
10	PWM8
11	PWM9
12	PWM10
13	UART7_TX
14	电流检测

UART - J5, J11, J14, J15

引脚号	功能
1	5V 输出
2	TX
3	RX
4	GND

I2C - J16

引脚号	功能
1	5V 输出
2	I2C1_SDA
3	I2C1_SCL
4	GND

SWD - J17

引脚号	功能
1	3V3
2	SWCLK
3	SWDIO
4	GND

CAN - J6

引脚号	功能
1	5V 输出
2	CAN_H
3	CAN_L
4	GND

字符叠加 - J9, J10

引脚号	功能
1	GND
2	视频信号
3	9V 输出

IMU 小板接口 - J12

引脚号	功能
1	5V 输出
2	CS_BMI270
3	SPI2_MISO
4	SPI2_MOSI
5	SPI2_SCK
6	I2C1_SCL
7	I2C1_SDA
8	CS_BMI088-陀螺仪
9	CS_BMI088-加速度计
10	GND

遥控信号输入 - J4

引脚号	功能
1	5V 输出
2	UART6_TX
3	遥控信号输入
4	GND

遥控信号输出 - J7

引脚号	功能
1	3V3
2	GND
3	遥控信号输出 (UART6_RX)

> 遥控接收机的信号经过一个可控的反相器（其实是异或门）输入UART6_RX，并通过J7输出

GPS, 安全开关, 蜂鸣器 - J8

引脚号	功能
1	5V 输出
2	UART3_TX
3	UART3_RX
4	I2C1_SCL
5	I2C1_SDA
6	安全开关
7	安全开关LED
8	3V3
9	蜂鸣器
10	GND

板载资源

磁力计和气压计

KT-FMU-F1 的 IMU 小板上集成了 IST8310 磁力计，连接到MCU的I2C2接口。为了减少磁干扰，你也可以通过 GPS 连接器（J8）使用外部磁力计模块，连接到MCU的I2C1接口。

KT-FMU-F1的主板集成了 DPS310 气压计，也连接到MCU的I2C2接口。

电压检测

KT-FMU-F1 板载电池电压检测电路，电池电压通过电调和供电输入连接器（J2/J3） 输入飞控主板， 经过1/21的分压后接入PC0引脚。飞控固件需要配置电压检测参数， 才能正确读取电池电压。

此外电流检测需要依靠电调的电流采样电路，接入PC1引脚。

字符叠加

KT-FMU-F1 板载字符叠加芯片 AT7456E，连接到MCU的SPI1接口。 可以将飞控数据叠加到模拟摄像头的图像上， 通过 字符叠加连接器（J9/J10） 输出视频信号。

电源转换

KT-FMU-F1 板载2个Buck转换器，可以输出9V和5V电压给外设供电。建议每路电压的总输出电流不超过0.5A。

固件

KT-FMU-F1目前已经适配了ArduPilot，工程发布时官网已经上线了Latest版本固件：ArduPilot固件官网。可以通过SWD连接器（J17）或 DFU 模式（按住Boot按键插入USB线）刷入Bootloader，然后用 QGC 等地面站刷入主程序。
未来将会适配PX4，Betaflight和INAV。
当然，你也可以自己开发一个固件。