南山的PID测试项目

视频链接：

B站视频--功能演示及介绍

项目简介

本项目复刻立创训练营“简易PID入门项目”，在原电路基础上外扩了MSPM0单片机的全部IO，以方便扩展板能够进行其他用途。软件方面，官方例程使用了底板上的上下左右四个按键，电机控制过程个人感觉不算很方便，原计划使用底板上的中键进行控制，但是由于时间原因，暂时没有时间去对程序进行修改，将在之后对其进行调整。

项目功能

本项目使用立创天猛星开发板，实现对电机的定速控制和定位置控制，在控制过程中，使用按键对PID参数进行调节，并将期望速度/角度与实际速度/角度以波形方式显示处理，实现PID调试过程的可视化。

原理解析（硬件说明）

本项目由以下部分组成，电源部分、电机驱动部分、主控接口、按键、1.9寸SPI彩色屏幕。本项目主要是通过按键控制电机旋转速度与PID参数，通过1.9寸屏幕实时显示电机运动曲线，实现PID参数调节过程的可视化。
电源部分

直接使用一个 TYPE-C 接口输入 5V 电源，通过开关进行控制。其中有两个电源信号：MOTOR_VCC 和 +5V。
MOTOR_VCC 是直接将TYPE-C的电源接入电机正负极。
+5V 是由 MOTOR_VCC 经过一个防倒灌二极管 U12 后的电源，该电源接入到开发板的5V上，为开发板供电。
这里的两个电容的作用是滤波，使用一个大电容和一个小电容配合，滤除不同频段的噪声。同时C1还有储能的作用，电机启动瞬间会有吸电的现象（虽然我没尝试过），此时C1内储存的电荷可以进行补充。
电机驱动电路

电路中的两个电容和点与部分功能相同，电机驱动采用BDR6126D，该芯片最高输入 18 V ，最大持续输出电流 4.5 A，可以驱动一路电机，输入BL、FL为两路PWM，由单片机提供。这里有3组不同的电机接口，以适用不同电机。
电机驱动数据手册如下：电机驱动手册
按键部分

按键按下时，对应GPIO检测出低电平

软件代码

目前还未对项目软件进行修改，软件部分可参考立创官方例程。
链接如下：软件程序链接
后续如果进行了修改，会将新程序重新再此提交。

注意事项

电机安装时应注意孔位，该项目与官方例程中的电机固定螺丝挖槽区域不同，对其进行了修正。

实物图