基于天猛星MSPM0G3507的简易PID项目

PID是比例（Proportional）、积分（Integral）、微分（Differential）的缩写

PID是一种闭环控制算法，它动态改变施加到被控对象的输出值，使得被控对象某一物理量的实际值，能够快速、准确、稳定地跟踪到指定的目标值。

PID是一种基于误差调控的算法，其中规定：误差=目标值-实际值，所有PID的任务是使误差始终接近为0

PID参数一般按照P I D的顺序进行调参，参数的数量级一般由输出范围和输入范围的比值决定。

输入*上系数K是输出| K的取值数量级大概为（只能大致） 输出范围/输入范围

定速和定距功能说明：

定速：通过获取当前电机速度（实际值），然后根据设定的目标速度（目标值），让电机通过 PID 控制算法的调控，控制电机的速度快速接近我们设定的目标速度。

定距：通过电机旋转一圈的编码器的值，来确定电机旋转一圈的输出范围。编码器当前位置的值通过 PID 控制算法，使电机快速达到设定的目标位置。