鲲FOC无刷电机控制器（已适配灯哥开源FOC程序）

注意：该工程为第二版，第一版为https://oshwhub.com/expert/bu-zu-bai-yuan-de-simplefoc-wu-shua-dian-ji-qu-dong-ban，由于之前有粉丝复刻说电流传感器采样引脚正负极画反了，故在第二版改正，其他与第一版相同。同时这一版的附件中的代码重新做了完善，大家烧录后开源直接使用。

主控芯片采用ESP32模组，驱动芯片使用DRV8313，电流采样芯片采用INA199，可以驱动两路带编码器的无刷电机，供电为12V,输出最大电流不超过2A，建议使用低功率的无刷云台电机，例如2804或者4008云台电机（可以配套使用本人开源的无刷电机编码器底板），板载两路iic，一路can，一路usart接口电路，支持位置/速度开环，位置环，速度环，电流环，支持Arduino编程和ESPIDF，已经适配灯哥foc的Arduino开源程序（可在附件下载）

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