本次的设计亮点应该就在于微信小程序控制，毕竟微信嘛，大家都有，基本是个智能手机都不太可能不装微信是吧！所以通用性是非常高的，也没有单独带个摇控器的烦恼了，大家有兴趣也可以扫描小程序码进入，但大家的设备没有适配，所以没办法连接。如果想要使用也是可以的，需要烧录我的固件，并且使用我买的哪款蓝牙模块（或把蓝牙的UUID报给我加进小程序中也可以）。

二、小程序控制部分介绍

还是先从小程序部分介绍开始吧！扫码进入小程序后，点击“搜索设备”就可以扫描附近的蓝牙设备，出现支持的设备时就会在上方显示出来，即在可管理设备列表中，这时我们点WeChatCar就是我们智能小车的设备了

点击进入智能小车控制界面后，可以看到设备的障碍物测距距离、电池电压、工作电流信息，以及蓝牙连接状态、控制模式切换等功能

这里说下控制模式：

1、触控模式：通过手势在轮盘中移动来控制小车的方向及速度，比较简单，容易使用

2、点按模式：点按对应方向控制小车动作，点停止才能停下小车。

另外就是速度的设置，包括行驶速度和转弯速度等，注意的是这里的速度是指的PWM占空比，从10到100，因为太低电机无法转动，下面就是循迹控制和小车参数的设置界面

循迹部分就做的比较简单了，只做了开始和停止，好像其他的主要是程序部分自动控制了

三、硬件选型

硬件主要就是：立创开发板、蓝牙、电机、超声波测距模块了，立创开发板就没什么好说的了，做本次项目的大家都在用，其他的简单说下。

1、蓝牙模块：

使用的是集芯微的蓝牙模块，型号是: G75-C2G4A12S3a，价格很便宜，我买时价格为: 3.85元，AT 固件，配置比较简单，可以使用命令开启透传模式，配置非常简单，就是AT固件，处理的都是字符串类型数据，所以二进制数据就不行了，因为遇到 0x00就截断了，后面的数据就不再发或收了，这个需要注意，就因为这个开始准备做的通讯协议都是改的乱七八糟了。

2、电机：

电机是选的N20二手D字轴的电机，价格非常便宜，一块多钱吧，网上大量有卖，随便搜搜就有。因为是二手电机，所以减速比都不太一致，没办法，后面就增加了一个电机速率修正的功能，不然偏向太严重了。

其实东西选的烂也有烂的好处，就是会考虑更多的异常情况，就比如速度不一致，这个就算是同一批电机都有出现，只是不太明显。包括汽车都是一样，不然也不会需要做动平衡了。哈哈！不过还是大家还是尽量选好的，不然比较费事。

3、超声波测距模块：

型号是HC-SR04，这个模块还是很好用的，测量比较准确，但我这呢又发生了一些小意外，因为这个模块买的比较久了，开始调试时还比较正常，之后不知怎的，突然测距不变了，不知道怎么坏的。正好呢，在老王家看中了一些东西，顺带就买了他家的测距模块 RCW-0002，这个模块就奇怪了，网上搜资料好像和HC-SR04一样的，但测出来的距离就是会差不多少一半，并且也乱跳，这就是视频中测距不准的原因。估计是残次品，但整个项目都到了处理尾声，买一个又得几天，所以先将就着测了，目前距离较近时还是比较准备，至少做自动避障是没什么大的问题，你说是不是。

四、原理图

这里只拿出几个主要部分稍讲下，其它不明白的可以相互讨论

1、电机控制：

电机控制芯片采用的是 L9110

L9110 工作电压 2.7-12V(有些能达到15V)，适合低电压工作场合，驱动电流可达0.8A，价格不高，SOP8封装，体积也不算大，对本次项目算是够用了。四路电机，采用了四颗芯片驱动，驱动方式比较简单，IA IB 分别输入高低电平，输出端 OA OB也输出相应电平，这样就能实现正反转了，通过单片机输出PWM，调整占空比就能实现调速了。

2、循迹电路：