【立创开发板】核山派

本项目使用 WT0132P4-A1 + ESP32C6-MINI-1U 模组，结合 UART、I2C、SPI、MIPI、USB、CAN、RS485 等丰富外设接口实现核心通信板功能。 搭载高性能 ESP32P4 的 WT0132P4 模组集成了 32MB PSRAM 和 16MB FLASH，为程序提供较大的存储空间。

核山派的 “核” 代表核心的意思，即 核心通信板 。

主控选用 ESP32P4+ESP32C6系列 模组，集成 WiFi+Bluetooth 功能，提供 55+22 个 GPIO 接口。 模组间通过 SD 接口实现高速通信，ESP32P4 通过（C6_POW）GPIO 控制 ESP32C6 的供电开关。

ESP32P4 主控模组原理图部分

ESP32C6 主控模组原理图部分

电源供电通过 M2贴片圆螺母 或 GH125连接器 输入，采用M2贴片圆螺母时，可与 电山派 上下合体联接。 通过最大能够提供 3A 电流的 DCDC 降压至 5V 为 ESP32P4 MCU 供电和外拓排针接口供电。通过最大能够提供 2A 电流的 DCDC 降压至 3.3V 为其他板载芯片供电和外拓排针接口供电。

5V-DCDC电路原理图部分

3.3V-DCDC电路原理图部分

并入串出、串入并出系统分别使用 74HC165D 、74HC595D 移位寄存器进行输入输出处理，通过核山派 40PIN 排针联接拓展板，每个拓展板仅需要 3 个 GPIO 就可以实现八路并行输入或输出（多个芯片级联可实现 8×n 个并行输入输出）。

74HC165D 并行输入电路原理图部分

74HC595D 并行输出电路原理图部分

5V 隔离 DCDC 电路原理图部分

三路 USB 同时供电时电源自动选择，USB 电源与外部电源同时输入时自动选择。由于使用两个 MCU ，自动下载电路可同时为两个 MCU 烧录固件。

USB电路原理图部分

自动烧录电路原理图部分

• 软件环境：VSCode + ESP-IDF
• 开发语言：C / C++
• 框架：ESP-IDF Framework

本项目部分程序文件解释说明。

• app_165： 74HC165D 驱动程序，用于拓展板
• app_595： 74HC595D 驱动程序，用于拓展板
• app_can： SN65HVD232 驱动程序，用于 CAN 通信
• app_rgb： RGB 灯驱动程序，用于人机交互
• app_c6： ESP32C6MINI 驱动程序，用于交互通信
• app_i2c_ssp： 势山派通信程序，用于手势识别
• app_uart_asp： 爱山派通信程序，用于 AI 交互
• app_uart_jsp： 激山派通信程序，用于激光投影
• app_uart_hsp： 衡山派通信程序，用于串口屏交互
• app_uart_lsp： 庐山派通信程序，用于视觉交互

esp_err_t hc165_init(const hc165_config_t *config); //初始化74HC165
esp_err_t hc165_read_byte(uint8_t *data); //读取74HC165的8位数据
esp_err_t hc165_read_bit(uint8_t bit_position, bool *state); //读取单个位的状态
esp_err_t hc165_read_multiple(uint8_t *data, uint8_t num_chips); //读取多个74HC165级联的数据
esp_err_t hc165_set_clock_enable(bool enable); //设置时钟使能引脚状态
void data_change_detector_init(data_change_detector_t *detector, bool show_on_change); //初始化数据变化检测器
bool data_change_detector_process(data_change_detector_t *detector, uint8_t current_value); //检测数据是否变化并处理

esp_err_t hc595_init(const hc595_config_t *config); //初始化74HC595
esp_err_t hc595_write_byte(uint8_t data); //向74HC595写入8位数据
esp_err_t hc595_write_bit(uint8_t bit_position, bool state); //设置74HC595的单个位
esp_err_t hc595_write_multiple(const uint8_t *data, uint8_t num_chips); //向多个级联的74HC595写入数据
esp_err_t hc595_clear(void); //清除74HC595输出（如果连接了清除引脚）
esp_err_t hc595_set_output_enable(bool enable); //设置输出使能状态
esp_err_t hc595_test_shift_pattern(uint32_t delay_ms, uint32_t cycles); //移位寄存器测试模式（流水灯效果）
esp_err_t hc595_test_binary_count(uint32_t delay_ms, uint8_t count_to, uint32_t cycles); //二进制计数模式

esp_err_t can_init(void); //初始化CAN
esp_err_t can_deinit(void); //反初始化CAN
esp_err_t can_send_motor_command(uint8_t motor_index, uint8_t command, uint8_t *data, uint8_t len); //CAN发送电机命令
esp_err_t can_enable_motor(uint8_t motor_index); //CAN启用电机
esp_err_t can_disable_motor(uint8_t motor_index); //CAN禁用电机
esp_err_t can_calibrate_motor(uint8_t motor_index); //CAN校准电机
esp_err_t can_set_origin(uint8_t motor_index); //CAN设置电机零点
esp_err_t can_position_control(uint8_t motor_index, int32_t position, uint8_t speed, bool use_reducer); //CAN控制电机位置
esp_err_t can_query_position(uint8_t motor_index); //CAN查询电机位置
esp_err_t can_collision_detect(uint8_t motor_index); //CAN电机碰撞检测
esp_err_t can_reset_motor_position(uint8_t motor_index); //CAN复位电机
void can_check_status(void); //CAN打印状态
void can_start_receive_task(void); //CAN开始接收任务
void can_stop_receive_task(void); //CAN停止接收任务

项目采用 40PIN 拓展排针叠层设计，拓展无限可能。

组装说明：拓展板可交换上下顺序，板框四个 M3 螺丝孔加入铜柱可增强稳定性。

核山派组装图