LimeMini电机驱动板（适配LimeRC）

0：关于版权

该电机控制板软硬件完全开源，大家随意使用，随意更改，
随意二创，随意商用，up不会追究任何责任~

1：功能介绍

这是一个小小的电机驱动板，可用于机器人项目or遥控玩具改装。
板子上集成了电池充电、升压电路、电机H桥驱动芯片，以及TTL电平反向电路，只需增加一枚接收机作为信号输入，即可用它控制：

3路电机：可控制电机正反转，以及PWM调速
3路舵机：可产生舵机需要的脉冲信号，以控制3路舵机正反转
1路LED灯：可控制灯光亮灭

如下：
功能说明.jpg

2：使用

配套程序完全开源，使用CubeMX+Keil5 MDK作为开发环境，程序内已封装好如下接口：

电机驱动：PWM输出+GPIO输出
舵机驱动：PWM输出
接收机数据处理：串口IDLE+DMA接收

测试舵机信号如下：
舵机测试.jpg
电机、LED等信号较为简单，此处不再赘述

3：与LimeRC数字图传遥控器协作

> LimeRC数字图传遥控器开源链接如下：https://oshwhub.com/phantom001/limerc3-1_release
> 或直接在立创开源广场搜索LimeRC关键字找到

程序中默认对pp协议进行解码，遥控器端需在设置内选择PP协议-电平反向

pp协议采用可视ASCLL码编码，实际输出为字符串，串口参数115200-8-N-1，格式如下：

> pp<通道0>,<通道1>,<通道2>,<通道3>,<左拨杆>,<右拨杆>,\r\n

模拟摇杆通道0~3，值范围为：0(负方向)~2048(中间)~4095(正方向)，通道与正方向见下图
其中<左拨杆>和<右拨杆>编码规则如图所示，

当接收机输出正常TTL电平时，可直接使用串口调试助手查看数据：

4：实际应用

这里简单展示一个桌面玩具叉车模型改装，
小车上有3个电机，它们的作用如下：

电机A：控制车辆前后运动
电机B：控制升降
电机C：控制转向

对应代码如下（详细代码见附件）：

while(1)
{
		
		/* pp decoder */
		sscanf((char*)uart_idle_rx.rx_buf + 2, "%d,%d,%d,%d,%d,%d\r\n", &amp;ch[0], &amp;ch[1], &amp;ch[2], &amp;ch[3], &amp;keyLVal, &amp;keyRVal);

		/* remap rocker to -2048 ~ 2047 */
		for(uint8_t i = 0; i &lt; 4; i++)
			ch[i] -= 2048;
		
		/* set motor power (mini RC Car) */
		motor_ctrl('A', -ch[1] / 2048.0f * 100.0f / 3.0f);
		motor_ctrl('B', ch[3] / 2048.0f * 100.0f / 2.0f);
		motor_ctrl('C', ch[2] &gt; 800 ? 100 : ch[2] &lt; -800 ? -100 : 0 );
}