ESP32开发板套件

更新日志：
2024.12.20:替换CAN电阻开关
2025.1.7:添加CAN扩展板链接

已知问题-解决方案

• 保险丝容易熔断且不恢复-短接保险丝焊盘
• 第一次烧录不能自动进入下载模式-手动按boot进入下载模式

HXC开发板A型

设计思路

虽然大疆开发板A型性能强大，并且经过了多年比赛的验证，但是其价格昂贵，难以维修，学习成本高，开发周期长的问题一直困扰着我们。
所以我们设计了该开发板使用ESP32 S3作为主控，并且尽可能的使用低成本并且常见的器件，将成本控制在了50元以下，并且实现了80%的功能。

• 板载一个CAN通道(带收发芯片)(配套CAN扩展板可额外扩展三路CAN)
• 最高26V电源输入(可使用TB48S电池供电)
• 最高5V3A的降压输出
• 7个GH1.25-4P可自定义类型接口(可配置为UART I2C等)
• 10个通过排针引出的GPIO，可直插舵机
• 2个可编程LED
• 1个SBUS/DBUS接口(接收机接口)
• 6路XT30/CAN 电机接口
• 5V 3.3V均有保险丝和TVS保护
• 元件全部都在正面方便焊接
• 孔位以及尺寸与大疆开发板A型完全一致

示例程序以及代码仓库

所有代码均基于ESP32ArduinoSDK 绝大多数库使用c++开发，模块多数封装在单个.hpp文件中，方便调用。
我们使用vscode+platformio环境开发，如果您并不喜欢也可以使用Arduino IDE或者ESP-IDF开发，仅需将所需模块的.hpp文件复制到工程目录下即可
↓↓↓↓详情见仓库的README文件↓↓↓↓
点击进入GitHub代码仓库

目前我们编写的硬件库：

大疆3508,2006电机
张大头闭环步进控制
幻尔总线舵机
ops-9里程计
SBUS/DBUS

仅需4行代码可控制M3508,M2006,GM6020

硬件简介

外设

4*SPI
3*UART(USB可额外模拟一个)
2*I2C
2*I2S
8*PWM
20*ADC
以上外设均可以映射到任意已引出引脚

供电

VCC经过TPS5430降压到5V 5V通过AMS1117降压到3.3V

CAN

因为ESP32自带CAN控制器，所以我们只外挂了一颗TJA1050CAN收发芯片
如果需要额外的CAN通道需要使用配套三路CAN扩展板

下载电路

ESP32 S3 自带USB接口所以并不需要额外的下载电路，并且该USB可以配置为串口以及JTAG使用

注意
第一次下载时需要按下BOOT再插入USB以进入下载模式。
下载完成程序后有时候需要重启一下单片机才能正常工作(按一下EN)

SBUS/DBUS

常规的电平反转电路，使用了常见的s8050三级管

测试点

引出了大部分引脚的测试点，方便飞线和打表排障还有维修

HXC开发板D型

C3最小模组，带CAN收发，可用作主控，can监视终端，espnow接收机等功能

电机在线检测

等网页在线测试PID功能开发完成后一起开源

小分电板

非常小巧