Dooi：AI桌面萌宠

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项目简介

Dooi的设计灵感源自开源机器人 Doly，在延续其经典外观并加以微调的基础上，进行了软硬件的全面重构。硬件方面，Dooi搭载了乐鑫ESP32-P4高性能MCU，集成音频编解码、锂电池管理、ESP32-C6、IMU传感器、大容量FLASH，配备双1.28寸圆屏、双RGB灯、双N20减速电机及双SG90舵机。软件层面，它深度接入了开源小智 AI 平台，依托这套全新架构，Dooi 不仅实现了大模型语音对话、情感互动与音乐播放等丰富功能，更展现出灵动的眼部表情与细腻的肢体动作，同时支持蓝牙游戏手柄遥控。此项目电路、外壳、代码、固件均开源，可灵活修改。

开源声明

开源协议
CC BY-NC-SA 4.0
知识产权
本项目为开源硬件项目，相关知识产权归创作者所有。创作者在网络平台上传的项目资料，仅供用户用于学习、交流及研究，不包括任何商业性使用，请勿用于商业售卖或其他盈利性的用途。

复刻交流

QQ群：676432841

产品结构

硬件设计

系统框图

电子配件

总共有六块电路板，主板、前红外板、后红外+USB板、按键板、两块灯板，主板需要购买成品，其余电路板均开源了图纸。液晶屏、摄像头、麦克风、喇叭、电池直接购买成品，N20减速电机需要焊接SH1.0 2P端子线，SG92R舵机需要改为SH1.0 3P端子线。

主板说明

资源介绍
成品购买链接
ESP32-P4 Robot开发板

软件设计

小智框架

Xiaozhi-ESP32（小智AI）是一个基于乐鑫 ESP32 系列芯片开发的开源 AI 语音聊天机器人项目。它旨在通过低成本的硬件，让开发者和个人爱好者能够轻松构建属于自己的智能语音助手。
基于xiaozhi-esp32源码添加dooirobot版型。
开源代码

图形化积木

米思奇（Mixly）图形化编程工具。
在线平台

复刻说明

外壳打印

使用FDM 3D打印机完成外壳的打印，PETG/PLA材料均可，灯罩需要使用半透明材料（如：PETG Translucent半透明），履带需要使用TPU材料。注意：由于不同材料的收缩性不一样，四个轮子如果按此参数打印孔径不合适，可以在切片软件中使用“XY孔洞尺寸补偿”调整孔径。
以下是拓竹A1打印机示例：

拓竹社区开源项目

材料清单及购买链接

电子配件
螺丝及金属配件
工具及辅材

详细内容见附件：DooiRobot V2复刻材料-电子配件及螺丝、工具和辅材 V1.1.xlsx

配件预处理

喇叭
喇叭与电池安装位置靠的比较近，有些干涩，需要消掉喇叭上靠近电子线的螺丝孔。

电机
购买的N20减速电机不带电子线，需要焊接SH1.0 2P 5cm的端子线，还需两节直径1mm的热缩管。默认线序如下，若线序不一致，可在设备web管理后台配置反向。
舵机
购买的SG92R舵机是2.54mm 3P插座，需要改为SH1.0 3P端子线，还需三节直径1mm的热缩管，将舵机原有的电子线保留2.5cm，再焊接一根SH1.0 3P 3cmm的端子线。
触摸片
从购买的宽度10mm 厚度0.2mm的铜片剪下两节长度42mm的铜片。

再以18650电池为圆形模具将铜片弯曲为半圆形。

再将SH1.0 2P 10cm的端子线分别焊接在两个铜片的一端。
TypeC转接线
主板到USB板之间需要一根TypeC公头延长线，延长线的端子为MX1.25mm 4P。