智能控制机器狗PCB

题目要求

基于移动互联的控制机器狗的设计与实现

题目分析

本项目通过融合ESP32-S3、语音处理、动作控制和网络通信等技术，成功实现了一款功能丰富、性能稳定的智能控制机器狗。

总体设计方案框图
列：

原理图设计说明

原理图：

PCB设计说明

PCB 采用信号-电源-地-信号的六层堆叠结构：顶层与底层专用于高速信号走线，内层分别设置完整的电源平面和接地平面，从而有效抑制电磁干扰并提升信号完整性。关键电源引脚附近布置 0.1μF 与 10μF 组合去耦电容，以最大限度降低电源噪声；26MHz 高精度温补晶振紧邻芯片时钟输入端，确保系统时序稳定性；复位电路由 RC 延时与施密特触发器构成，保证上电及异常状态下的可靠重启。

软件说明

核心代码如下：
代码块：

// 任务创建和优先级配置代码
void createSystemTasks() {
    xTaskCreatePinnedToCore(voiceRecognitionTask， "VoiceTask"， 8192， NULL， 5， &voiceTaskHandle， 0);
    xTaskCreatePinnedToCore(motionControlTask， "MotionTask"， 4096， NULL， 4， &motionTaskHandle， 1);
    xTaskCreatePinnedToCore(sensorMonitorTask， "SensorTask"， 2048， NULL， 3， &sensorTaskHandle， 0);
    xTaskCreatePinnedToCore(displayUpdateTask， "DisplayTask"， 2048， NULL， 2， &displayTaskHandle， 1);
    xTaskCreatePinnedToCore(communicationTask， "CommTask"， 4096， NULL， 3， &commTaskHandle， 0);
    xTaskCreatePinnedToCore(systemMonitorTask， "MonitorTask"， 1024， NULL， 1， &monitorTaskHandle， 1);
}

include "esp_afe_sr_models.h"
include "esp_wn_iface.h"
include "esp_wn_models.h"
static const esp_wn_iface_t *wakenet = &ESP_WN_MULTINET5_QUANTIZED;
static model_iface_data_t *model_data_wn;
void wakeup_init() {
    model_data_wn = wakenet->create("wn9_hilexin"， DET_MODE_90);
    wakenet->set_det_threshold(model_data_wn， 0.85， 1);
}
void wakeup_task(void *arg) {
    int16_t *audio_buffer = (int16_t *)malloc(320 * sizeof(int16_t));
    while(1) {
        // 读取音频数据
        i2s_read(I2S_NUM_1， audio_buffer， 640， &bytes_read， portMAX_DELAY);
        
        // 唤醒词检测
        int wake_result = wakenet->detect(model_data_wn， audio_buffer);
        if(wake_result > 0) {
            gpio_set_level(LED_PIN， 1);  // 点亮LED提示
            xEventGroupSetBits(voice_event_group， WAKE_UP_BIT);
        }
        vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

include "esp_mn_iface.h"
include "esp_mn_models.h"
static const esp_mn_iface_t *multinet = &ESP_MN_MULTINET6_QUANTIZED;
static model_iface_data_t *model_data_mn;
void command_recognition_init() {
    // 初始化命令词识别模型
    model_data_mn = multinet->create("mn6_cn"， 6000);
    
    // 添加命令词
    multinet->add_command(model_data_mn， 1， "xiang qian zou");    // 向前走
    multinet->add_command(model_data_mn， 2， "xiang hou tui");    // 向后退  
    multinet->add_command(model_data_mn， 3， "zuo zhuan");        // 左转
    multinet->add_command(model_data_mn， 4， "you zhuan");        // 右转
    multinet->add_command(model_data_mn， 5， "zuo xia");          // 坐下
    multinet->add_command(model_data_mn， 6， "pa xia");           // 趴下
}
void command_task(void *arg) {
    int16_t *audio_buffer = (int16_t *)malloc(480 * sizeof(int16_t));
    while(1) {
        EventBits_t bits = xEventGroupWaitBits(voice_event_group， WAKE_UP_BIT， 
                                               pdTRUE， pdFALSE， portMAX_DELAY);
        if(bits & WAKE_UP_BIT) {
            // 开始命令识别，设置5秒超时
            TickType_t start_time = xTaskGetTickCount();
            while((xTaskGetTickCount() - start_time) < pdMS_TO_TICKS(5000)) {
                i2s_read(I2S_NUM_1， audio_buffer， 960， &bytes_read， portMAX_DELAY);
                int command_id = multinet->detect(model_data_mn， audio_buffer);
                if(command_id > 0) {
                    execute_voice_command(command_id);
                    break;
                }
            }
        }
    }
}

实物展示说明

注意事项

PCB板分为两种，贴片版本焊接要求较高，一定要注意不要虚焊

演示视频

https://www.douyin.com/user/self?modal_id=7508959368307772708

其它附件上传

分享文件：毕业设计项目-午安
链接：https://pan.xunlei.com/s/VOq571HHU2cJAyvjP1if2I9hA1?pwd=e67q#

特别感谢：
各位开源大佬！

注意：
本项目仅限个人和非商业用途使用。禁止任何形式的商业使用。