【学习向】ESP CyberDog - AI小智图传机器狗

封面.jpg

本项目参加了智能机器狗实训营

作品获得进阶营一等奖

【QQ复刻交流】646681797、1035161350 口令：8083267A

作品展示视频：https://www.bilibili.com/video/BV199GSzkEPY/?share_source=copy_web&vd_source=ed80db7121eab800d91e8378d3cfc30e
固件开源链接：https://gitee.com/UltimateSimplicity/ESP-CyberDog_FuKeZiLiao
外壳开源链接：https://makerworld.com.cn/zh/models/1375632-esp-cyberdog-aixiao-zhi-tu-chuan-ji-qi-gou-wai-ke#profileId-1488205

20250820更新说明：修正了AI视觉模块PCB错误。另外，对于部分复刻中使用18650电池负载不够导致系统不断重启的问题，建议在5V升压后端增加大容量铝电解电容以稳定负载。

20250707更新说明：更新并开源了V2.0版本外壳，开源了固件及复刻资料。

20250603更新说明：更新了有关步态研究的图文说明。

20250512 软件更新说明：
> 1. 开源了V1.0版本固件。将小智ai机器狗和手机控制图传机器狗整合为一套代码。使用方法：在ai小智模式下，唤醒对话后说出 “切换系统”即可切换到图传模式。在图传模式下连接wifi并打开网页控制端，最下侧可以切换至ai小智模式。
> 2. 优化了手机控制端页面风格。
> 3. 由于作品复刻难度较大，复刻前先加qun交流。

20250507 更新说明：修订了开源文本，上传了包含脚部的3D外壳V1.0版本

一、项目背景

本项目基于乐鑫 IOT 开发环境，旨在打造一款低成本、高扩展性的开源四足机器狗，突破传统成品模块的功能限制，实现 “语音交互+无线遥控+实时图传” 的多维度智能控制，为开发者提供可复用的软硬件架构，推动人形机器人技术的普及与创新。

项目制作的 ESP CyberDog 机器狗具备以下功能：

接入 AI 小智，能够实现实时语音对话
支持 AI 小智语音控制机器狗运动
具备无线实时图传功能，图传帧率高
手机 HTML 页面遥控控制机器狗运动
智能炫彩灯，根据不同场景自动交互

二、核心内容

1. 运动系统：仿生四足步态控制

硬件方面采用 4 个SG90舵机，通过 PWM 输出脉冲信号，支持180°角度调节。
软件方面结合仿生步态，对原训练营步态进行了算法优化，BSP、控制层、动作层封装为 C++类函数，解耦了步态校正、角度镜像等参数，使用多阶段数组通过查表法定义多种动作模式，使用单阶段数组配合动作过度函数实现任意动作过度衔接。同时支持通过状态机、freeRTOS 事件组控制。

2. 语音交互：接入 AI小智模型

硬件方面参考乐鑫开发板的 audio 方案开发出低成本声觉拓展模块，避免串口接入其他三方音频模组，降低复刻成本和难度。
软件方面进行了深度的小智 bsp 适配支持。对声觉模块的底层和 api 进行移植，基于小智 IOT 控制接口开发拓展了机器狗行动、LED 彩灯、电池电量监测功能，同时将上述功能封装为独立的库函数，提供整齐的 api 接口便于其他项目移植应用。

3. 无线遥控：实施图传和动作控制

基于乐鑫芯片的无线通讯能力，在机器狗身上搭建了短距离无线服务器，开发了移动端遥控终端 html 页面，结合了 HTML/CSS/Script 开发实现响应式布局，实现了手机无线控制机器狗的功能。
依托视频流功能，实现了机器狗摄像头数据无线流式 MJPEG 传输，设备最大支持 800*600 分辨率 30fps 图像采集，通过 HTTP 多部分响应隔离图像流传输和控制功能，实现了视频级的图像传输速度，终端图传帧率效果好。

三、项目创新点

AI语音交互去模块化：传统方案依赖成品语音模块（如科大讯飞LD3320），功能固定且成本高（约50元）；本项目直接在ESP32-S3上运行轻量化AI模型，仅需麦克风+扬声器（成本＜20元），扩展性远超成品模块。
多模态控制的一体化集成：市面上同类项目通常仅支持单一控制方式（如纯遥控或纯语音），且图传需额外模块（如树莓派+WiFi图传套装，成本＞200元）；本项目通过ESP32-S3单芯片实现 WiFi遥控+实时图传+语音交互 三大功能，总硬件成本控制在150元以内，且无需外部设备，手机即为主控终端，显著降低使用门槛。
舵机控制的仿生学优化：深度研究并重构了仿生步态，对原训练营步态进行了算法优化，解耦了步态校正、角度镜像等参数，使用多阶段数组通过查表法定义多种动作模式，使用单阶段数组配合动作过度函数实现任意动作过度衔接。同时支持通过状态机、freeRTOS 事件组控制。

四、硬件设计：模块化架构

爆炸图.gif

项目贯彻了作者一如既往的模块化设计思维，将硬件封装为主控模块、视觉模块、声觉模块、供电模块四类，在原有主控模块实现机器狗行走和屏幕交互的基础上，方便不同模块组合拓展机器狗的视觉功能、音频交互功能、无线供电功能。各模块简要说明如下：

模块	核心组件	功能描述	设计优势
主控模块	ESP32-S3-WROOM-1-N8R8模组+0.96 寸 OLED+四路舵机接口	可实现基本的机器狗行走做动作、灯光控制、屏幕画面及表情显示	集成度高，算力满足AI推理与多任务处理，基础功能健全
声觉模块	模拟 mic+ES8311 + NS4150B+8Ω/3W 喇叭	单声道麦克风近场输入，官方 BSP 深度适配 ESP IDF 开发环境	低功耗、体积小，适合嵌入式场景，模块完整隔离数字模拟电路，外接电路简单
视觉模块	OV2640 摄像头	支持最大分辨率1600×1200 和 JPEG硬件压缩，板载多路 LDO 供电	低功耗、体积小，适合嵌入式场景，模块完整隔离数字模拟电路，外接电路简单
电源模块	18650电池座 +外接接口	支持插接单节 18650、3.7V锂电池，容量可选	插接设计可随意更换，省去充电停机烦恼

各模块电路分析不再赘述，详见往期项目介绍。

五、软件设计：模块化封装

软件基于 ESP IDF 框架开发，进行了独立模块的功能封装，提供独立 API 接口，实现了软件库随硬件模块随意移植适配的功能。各模块功能概述如下：

1. 运动控制模块

研究了简单的四足仿生步态，对原训练营步态进行了算法优化：

1.1 类定义及主要功能

class ServoController
{
public:
    static ServoController &amp;GetInstance();
    ...
    esp_err_t start();
    ActionState GetState() const { return state_; } 
    void SetState(ActionState new_state);
    void servo_send_event(EventBits_t event);
private:
    ...
    ServoController();
    ~ServoController();

    void InitLedc();                           // LEDC初始化
    void SetServoAngle(int index, int angle);  // 设置单个舵机角度
    void StopAction();                         // 复位舵机到躺下状态
    static void servo_control_task(void *arg); // 舵机控制任务

    // 过渡到目标角度
    template 
    void TransitionTo(const int target[4][Stages], int steps = 10, int delay_ms = 20);

    // 多阶段动作函数
    template 
    void RunActionCore(const int (&amp;angles)[4][Stages], int loops = 1, int delay_ms = 100);

    // 单阶段动作函数
    template 
    void ExecuteSingleStage(const int (&amp;angles)[4][Stages]);
};

1.2 BSP 底层驱动调校解耦

// 全局BSP参数
static int servo_offsets[4] = {0, 0, 0, 0};           // 舵机偏移量，校正参数数组
static int servo_direction_flags[4] = {1, -1, 1, -1}; // 舵机方向标志，0度在前。1正常，-1反转

1.3 动作状态阶段数组

步态优化部分，对四足四自由度机器狗的动作步态进行拆解：

1. 前进步态分为8阶段实现，后退步态反向执行。

前进
后退

2. 左转和右转步态分4阶段实现，封装函数为8阶段（2个周期）。

左转
右转

3. 其他步态/动作暂时没写，此处将原理摆出以供探讨研究。

招手
摇摆

查表法的动作数组如下，注意此时已经将镜像、角度通过初始设置调整了。

// 动作角度数组（统一维度：[腿][阶段]，4腿×阶段）

// 前进（多阶段步态）
static const int forwardAngles[4][8] = {
    {90, 130, 130, 90, 50, 50, 90, 90}, // 左前
    {50, 50, 90, 90, 90, 130, 130, 90}, // 右前
    {50, 50, 90, 90, 90, 130, 130, 90}, // 左后
    {90, 130, 130, 90, 50, 50, 90, 90}, // 右后
};

// 后退（多阶段步态）
static const int backwardAngles[4][8] = {
    {90, 50, 50, 90, 130, 130, 90, 90},
    {130, 130, 90, 90, 90, 50, 50, 90},
    {130, 130, 90, 90, 90, 50, 50, 90},
    {90, 50, 50, 90, 130, 130, 90, 90},
};

// 左转（多阶段步态）
static const int leftTurnAngles[4][8] = {
    {130, 130, 90, 90, 130, 130, 90, 90},
    {90, 130, 130, 90, 90, 130, 130, 90},
    {90, 50, 50, 90, 90, 50, 50, 90},
    {50, 50, 90, 90, 50, 50, 90, 90},
};

// 右转（多阶段步态）
static const int rightTurnAngles[4][8] = {
    {90, 130, 130, 90, 90, 130, 130, 90},
    {130, 130, 90, 90, 130, 130, 90, 90},
    {50, 50, 90, 90, 50, 50, 90, 90},
    {90, 50, 50, 90, 90, 50, 50, 90},
};

// 挥手，未验证（多阶段步态）
static const int waveHandAngles[4][6] = {
    {90, 90, 90, 90, 90, 90},
    {100, 120, 100, 80, 100, 120},
    {90, 90, 90, 90, 90, 90},
    {90, 90, 90, 90, 90, 90}};

// 单阶段动作数组
static const int sitDownAngles[4][1] = {{100}, {100}, {20}, {20}}; // 坐下
static const int lieDownAngles[4][1] = {{0}, {0}, {0}, {0}};       // 躺下
static const int StandUpAngles[4][1] = {{90}, {90}, {90}, {90}};   // 起立

本项目参考的步态视频为：https://www.bilibili.com/video/BV1yH4y1U7Zo/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=c99f4cc51a936036bca99830e36262da

1.4 动作过度函数实现任意动作过度衔接

template 
void ServoController::TransitionTo(const int target[4][Stages], int steps, int delay_ms)
{
    int start[4] = {current_angles[0], current_angles[1], current_angles[2], current_angles[3]};
    for (int step = 0; step &lt;= steps; step++)
    {
        for (size_t i = 0; i &lt; 4; i++)
        {
            int angle = start[i] + (target[i][0] - start[i]) * step / steps;
            SetServoAngle(i, angle);
        }
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(delay_ms));
    }
}

2. AI小智 Board 适配

为小智板级支持包 BSP 适配了 esp32s3 模组、ES8311 驱动、电池电量监测 PowerManager、OLED 的 SSD1306 驱动以及 LVGL 支持、ServoController的 IOT 底层、LED Strip的彩灯控制。


class CyberDogEs8311AudioCodec : public Es8311AudioCodec
{
public:
    CyberDogEs8311AudioCodec(void *i2c_master_handle, i2c_port_t i2c_port, int input_sample_rate, int output_sample_rate,
                             gpio_num_t mclk, gpio_num_t bclk, gpio_num_t ws, gpio_num_t dout, gpio_num_t din,
                             gpio_num_t pa_pin, uint8_t es8311_addr, bool use_mclk = true);

    void EnableOutput(bool enable) override;
};

class ESP_AI_CYBER_DOG : public WifiBoard
{
private:
    i2c_master_bus_handle_t i2c_bus_;
    CircularStrip *led_strip_;
    Display *display_;
    esp_lcd_panel_io_handle_t panel_io_ = nullptr;
    esp_lcd_panel_handle_t panel_ = nullptr;
    PowerManager *power_manager_;

    void InitializeI2c();
    void InitializePowerManager();
    void InitializeSsd1306Display();
    void InitializeIot();

public:
    ESP_AI_CYBER_DOG();
    virtual Led *GetLed() override;//重写控制函数
    virtual AudioCodec *GetAudioCodec() override;
    virtual Display *GetDisplay() override;
    virtual bool GetBatteryLevel(int &amp;level, bool &amp;charging, bool &amp;discharging) override;
};//重写控制函数

DECLARE_BOARD(ESP_AI_CYBER_DOG);

3. 无线遥控控制

该功能为独立工程项目，目的在于验证上述模块封装功能的实用性。

3.1 BSP 驱动

/* power */
#define BATTERY             (GPIO_NUM_7)    //adc1 channel6

/* I2C */
#define BSP_I2C_SDA         (GPIO_NUM_1)
#define BSP_I2C_SCL         (GPIO_NUM_2)

/* WS2812 */
#define BSP_WS2812         (GPIO_NUM_17)

/* Camera */
#define BSP_CAMERA_RST      (GPIO_NUM_18)
#define BSP_CAMERA_PWDN     (GPIO_NUM_8)

#define BSP_CAMERA_XCLK     (GPIO_NUM_3)
#define BSP_CAMERA_PCLK     (GPIO_NUM_12)
#define BSP_CAMERA_VSYNC    (GPIO_NUM_19)
#define BSP_CAMERA_HSYNC    (GPIO_NUM_20) // HREF
#define BSP_CAMERA_D0       (GPIO_NUM_14)
#define BSP_CAMERA_D1       (GPIO_NUM_21)
#define BSP_CAMERA_D2       (GPIO_NUM_47)
#define BSP_CAMERA_D3       (GPIO_NUM_13)
#define BSP_CAMERA_D4       (GPIO_NUM_11)
#define BSP_CAMERA_D5       (GPIO_NUM_9)
#define BSP_CAMERA_D6       (GPIO_NUM_10)
#define BSP_CAMERA_D7       (GPIO_NUM_46)

/* Audio */
#define BSP_I2S_BCLK        (GPIO_NUM_39)     // CCLK
#define BSP_I2S_MCLK        (GPIO_NUM_40)     // MCLK
#define BSP_I2S_WS          (GPIO_NUM_45)     // LCLK
#define BSP_I2S_DOUT        (GPIO_NUM_48)     // DO    To Codec ES8311
#define BSP_I2S_DSIN        (GPIO_NUM_38)     // DI    From Codec ES8311
#define BSP_POWER_AMP_IO    (GPIO_NUM_5)      // PA-en

/* Servo */
#define LEGS_IO_FRONT_LEFT      (GPIO_NUM_41)
#define LEGS_IO_FRONT_RIGHT     (GPIO_NUM_15)
#define LEGS_IO_BEHIND_LEFT     (GPIO_NUM_42)
#define LEGS_IO_BEHIND_RIGHT    (GPIO_NUM_6)

/*************************************************************************************************
 *
 *                                          I2C 接口
 *
 **************************************************************************************************
 * 连接到I2C外围设备如下:
 * - OLED：           SSD1315/SSD1306
 * - 摄像头sccb：     OV2640          
 * - 音频编解码芯片：  ES8311
 **************************************************************************************************/

#define BSP_I2C_NUM (0)
#define BSP_I2C_SPEED (100 * 1000)

esp_err_t bsp_i2c_init(void);                     // 初始化I2C主机总线
esp_err_t bsp_i2c_deinit(void);                   // 卸载I2C并释放资源
i2c_master_bus_handle_t bsp_i2c_get_handle(void); // 获取I2C句柄
esp_err_t bsp_i2c_probe(uint16_t address);        // 检测设备是否连接至总线


/**************************************************************************************************
 *
 *                                          OLED 显示屏
 *
 **************************************************************************************************/

#include "esp_lvgl_port.h"
#include "lvgl.h"

#define EXAMPLE_LCD_H_RES 128   //宽
#define EXAMPLE_LCD_V_RES 64    //高

#define EXAMPLE_LCD_PIXEL_CLOCK_HZ    (400 * 1000)
#define EXAMPLE_I2C_HW_ADDR           0x3C

#define BSP_LCD_DRAW_BUFF_SIZE (EXAMPLE_LCD_H_RES * EXAMPLE_LCD_V_RES) // BSP_LCD_V_RES
#define BSP_LCD_DRAW_BUFF_DOUBLE (false)             // 双缓存

lv_display_t *oled_init_with_lvgl(void);

void bsp_display_rotate(lv_display_t *disp, lv_disp_rotation_t rotation);    // 屏幕旋转
bool bsp_display_lock(uint32_t timeout_ms); // 获取lvgl互斥体
void bsp_display_unlock(void);              // 释放LVGL互斥体

void example_lvgl_demo_ui(lv_display_t *disp);

/**************************************************************************************************
*
*                                       摄像头：OV2640
*
*********************************************************************************************/

#define BSP_CAMERA_VFLIP 1                        // 垂直翻转
#define BSP_CAMERA_HMIRROR 0                      // 水平镜像
#define BSP_CAMERA_FRAME_SIZE FRAMESIZE_VGA       // 图像大小
#define BSP_CAMERA_PIXEL_FORMAT PIXFORMAT_JPEG    // 色彩模式
#define BSP_CAMERA_FB_LOCATION CAMERA_FB_IN_PSRAM // PSRAM
#define BSP_CAMERA_XCLK_FREQ_HZ (20 * 1000 * 1000)

#define BSP_CAMERA_DEFAULT_CONFIG                \
    {                                            \
        .pin_pwdn = BSP_CAMERA_PWDN,             \
        .pin_reset = GPIO_NUM_NC,                \
        .pin_xclk = BSP_CAMERA_XCLK,             \
        .pin_sccb_sda = GPIO_NUM_NC,             \
        .pin_sccb_scl = GPIO_NUM_NC,             \
        .pin_d7 = BSP_CAMERA_D7,                 \
        .pin_d6 = BSP_CAMERA_D6,                 \
        .pin_d5 = BSP_CAMERA_D5,                 \
        .pin_d4 = BSP_CAMERA_D4,                 \
        .pin_d3 = BSP_CAMERA_D3,                 \
        .pin_d2 = BSP_CAMERA_D2,                 \
        .pin_d1 = BSP_CAMERA_D1,                 \
        .pin_d0 = BSP_CAMERA_D0,                 \
        .pin_vsync = BSP_CAMERA_VSYNC,           \
        .pin_href = BSP_CAMERA_HSYNC,            \
        .pin_pclk = BSP_CAMERA_PCLK,             \
        .xclk_freq_hz = BSP_CAMERA_XCLK_FREQ_HZ, \
        .ledc_timer = LEDC_TIMER_0,              \
        .ledc_channel = LEDC_CHANNEL_0,          \
        .pixel_format = BSP_CAMERA_PIXEL_FORMAT, \
        .frame_size = BSP_CAMERA_FRAME_SIZE,     \
        .jpeg_quality = 10,                       \
        .fb_count = 4,                           \
        .fb_location = BSP_CAMERA_FB_LOCATION,   \
        .sccb_i2c_port = BSP_I2C_NUM,            \
    }

void bsp_camera_ov2640_init(); // 摄像头硬件初始化（一般测试使用）


/**************************************************************************************************
 *
 *                                       音频编解码：ES8311
 *
 **************************************************************************************************
 *
 * 使用 espressif__esp_codec_dev 库实现
 *
 * 仅初始化扬声器使用 bsp_audio_codec_speaker_init()，在其内部已经初始化了I2S和 bsp_audio_init().
 * 仅初始化麦克风使用 bsp_audio_codec_microphone_init() ,同上
 * 同时初始化麦克风和扬声器使用 bsp_audio_codec_microphone_speaker_init(),同上
 *
 * 扬声器或麦克风初始化后，使用esp编解码器开发的功能播放录音音频, API详见 esp_codec_dev.h
 *
 **************************************************************************************************/

#define BSP_I2S_NUM (I2S_NUM_0) // 配置通道绑定总线端口

#define EXAMPLE_SAMPLE_RATE     (16000)
#define EXAMPLE_MCLK_MULTIPLE   (384) // If not using 24-bit data width, 256 should be enough
#define EXAMPLE_MCLK_FREQ_HZ    (EXAMPLE_SAMPLE_RATE * EXAMPLE_MCLK_MULTIPLE)

#define EXAMPLE_VOICE_VOLUME    (90)
#define EXAMPLE_MIC_GAIN        (0)

void example_app_es8311_main(void);

3.2 各模块功能及任务调度方式

extern "C" void app_main(void)
{
    xQueueIFrame = xQueueCreate(2, sizeof(camera_fb_t *));
    if (xQueueIFrame == NULL)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "Failed to create xQueueIFrame");
        return;
    }

    /* Board */
    Board::GetInstance();//OLED/CAMERA驱动
    
    /* Power Manager */
    PowerManager::GetInstance();

    /* ServoController */
    ServoController::GetInstance().start();

    /* wifi */
    app_wifi_main();

    /* camera */
    BaseType_t task_created = xTaskCreatePinnedToCore(camera_task, "camera_task", 1024 * 10, NULL, 5, NULL, 0);
    if (task_created != pdPASS)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "Failed to create camera_task");
        return;
    }

    /* httpd server */
    esp_err_t err = start_httpd(xQueueIFrame,true);
    if (err != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "Failed to start stream server: %s", esp_err_to_name(err));
        return;
    }
}

4. HTML 开发

4.1 页面主体

（该部分代码会导致工程无法提交，暂时不放）

4.2 通讯逻辑

        // 处理视频流图像加载失败的函数，将图像隐藏，并在状态提示区域显示加载失败的提示信息
        function handleStreamError(img) {
            img.style.display = "none";
            document.getElementById("status-tip").textContent = "视频流加载失败，请检查设备连接！";
        }

        // 发送控制命令的函数
        function sendCommand(command) {
            const btn = event.target.closest('.control-btn');
            if (btn.disabled) return;
            btn.disabled = true;
            const statusTip = document.getElementById("status-tip");
            statusTip.textContent = `发送 ${command} 命令...`;

            // 使用 fetch API 发送 POST 请求到控制接口
            fetch('http://192.168.4.1/control', {
                method: 'POST',
                headers: {
                    'Content-Type': 'application/json',
                },
                body: JSON.stringify({ command: command }),
            })
                .then(response =&gt; {
                    if (!response.ok) throw new Error('命令发送失败');
                    return response.text();
                })
                .then(() =&gt; {
                    statusTip.textContent = "命令发送成功";
                })
                .catch(error =&gt; {
                    statusTip.textContent = `命令发送失败：${error.message}`;
                })
                .finally(() =&gt; {
                    btn.disabled = false;
                });
        }

        // 检查设备连接状态的函数
        function checkConnection() {
            // 使用 fetch API 发送 HEAD 请求到控制接口
            fetch('http://192.168.4.1/control', { method: 'POST' })
                .then(response =&gt; {
                    if (response.ok) {
                        document.getElementById("status-tip").textContent = "设备连接正常";
                    }
                })
                .catch(() =&gt; {
                    document.getElementById("status-tip").textContent = "设备未连接，请检查 Wi-Fi";
                });
        }

        // 获取电量和网络信号的函数
        function getDeviceInfo() {
            const batteryLevel = document.getElementById('battery-level');
            const networkSignal = document.getElementById('network-signal');
            // 发送请求获取电量和网络信号
            fetch('http://192.168.4.1/device_info')
               .then(response =&gt; {
                    if (!response.ok) throw new Error('无法获取设备信息');
                    return response.json();
                })
               .then(data =&gt; {
                    batteryLevel.textContent = `${data.battery}%-${data.voltage}V`;
                    networkSignal.textContent = `${data.network}dBm`;
                })
               .catch(error =&gt; {
                    batteryLevel.textContent = '加载失败';
                    networkSignal.textContent = '加载失败';
                });
        }
        
        window.onload = function () {
            checkConnection();
            getDeviceInfo();
            setInterval(getDeviceInfo, 5000);// 每隔 5 秒更新一次设备信息
        };

六、项目价值与意义

技术创新：证明低成本硬件平台可实现复杂 AI 交互与多模态控制，为嵌入式 AI 应用提供参考范式。
工程实践：通过模块化设计与分层架构，验证 “硬件可替换、软件可扩展” 的开发思路，提升系统鲁棒性。
开源共享：项目成果可直接复用至其他机器人项目（如六足机器人、机械臂），降低行业开发成本，推动智能硬件普及。

总之， ESP CyberDog 不仅是一款功能完整的四足机器狗，更是一个开放的技术验证平台。通过软硬件深度整合与创新，项目展现了嵌入式系统与 AI 技术结合的无限可能，为智能机器人领域的爱好者与开发者提供了可落地的实践案例。

序号	文件名称	下载次数
1	ESP CyberDog作品展示视频.mp4	116
2	01_HARDWARE.zip	279