硬件：ESP32主控，L6234驱动芯片，MPU6050，AS5600编码器，2804云台电机，18650电池*2

软件：基于simplefoc的电机驱动（已验证），基于Blinker的蓝牙遥控（已验证），mpu6050站立平衡功能（未验证），SBUS协议遥控器遥控（未验证）

机械部分：主体3D打印，履带TPE材料3D打印，后轮直驱，前轮带轴承

制作流程：1.PCB打板

                  2.PCB上原件购入

                  3.外壳履带打印 

                  4.电机轴承等购买

                  5.电路板焊接，整体组装

                  6.Arduino安装、simplefoc库安装、blinker库安装、esp32支持安装、打开代码并编译下载

                  7.手机下载blinker新建设备并导入bliker代码

                  8.上电链接蓝牙（完）

目前已经可以玩了，动力速度都挺不错的，但是Blinker本身做物联网遥控手感不是很好，本人又能力有限没有接入别的遥控软件。蓝牙遥控的时候容易断链，可以考虑接外置天线。充电的时候D5发热很厉害，可以换掉，不换也行。电机的供电地线可能过细，可以考虑重新布线，不布也行。电压检测程序没有写，要防止过放。

预留了一个舵机接口，一个IIC oled接口，一个SBUS接收机接口。

期望有人能给出更多玩法

总成本约100 

电机链接（库存产品不一定什么时候就没货了）：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.73c52e8dUTmwkp&id=635462370506&_u=9vihlagebc5

BiliBili视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zg411L7jK?from=search&seid=16736743551686547822

程序及图纸附件已上传

编译文件已上传