simplefoc-小坦克
简介
该小车采用esp32主控,运行基于simplefoc的电机控制程序,驱动两无刷电机直驱履带;供电采用两板载18650串联,使用USB升压充电带均衡。
简介:该小车采用esp32主控,运行基于simplefoc的电机控制程序,驱动两无刷电机直驱履带;供电采用两板载18650串联,使用USB升压充电带均衡。开源协议
:Public Domain
描述
硬件:ESP32主控,L6234驱动芯片,MPU6050,AS5600编码器,2804云台电机,18650电池*2
软件:基于simplefoc的电机驱动(已验证),基于Blinker的蓝牙遥控(已验证),mpu6050站立平衡功能(未验证),SBUS协议遥控器遥控(未验证)
机械部分:主体3D打印,履带TPE材料3D打印,后轮直驱,前轮带轴承
制作流程:1.PCB打板
2.PCB上原件购入
3.外壳履带打印
4.电机轴承等购买
5.电路板焊接,整体组装
6.Arduino安装、simplefoc库安装、blinker库安装、esp32支持安装、打开代码并编译下载
7.手机下载blinker新建设备并导入bliker代码
8.上电链接蓝牙(完)
目前已经可以玩了,动力速度都挺不错的,但是Blinker本身做物联网遥控手感不是很好,本人又能力有限没有接入别的遥控软件。蓝牙遥控的时候容易断链,可以考虑接外置天线。充电的时候D5发热很厉害,可以换掉,不换也行。电机的供电地线可能过细,可以考虑重新布线,不布也行。电压检测程序没有写,要防止过放。
预留了一个舵机接口,一个IIC oled接口,一个SBUS接收机接口。
期望有人能给出更多玩法
总成本约100
电机链接(库存产品不一定什么时候就没货了):https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.73c52e8dUTmwkp&id=635462370506&_u=9vihlagebc5
BiliBili视频:https://www.bilibili.com/video/BV1zg411L7jK?from=search&seid=16736743551686547822
程序及图纸附件已上传
编译文件已上传
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