MROS-QCV机器人

前言：首先感谢嘉立创以及地瓜机器人提供的活动，参加活动提供的劵大大降低了制作成本，让扣扣嗖嗖的我也能自己手搓一台机器人。

理想很丰满，现实很骨感。活动初期的我在制作机械臂模块的时候，本打做6轴机械臂的，但无奈。2804电机单颗价格已经40元，算上驱动、减速器成本更是直线上升。（其实是技术太菜搞不出来，毕竟6轴机械臂不只是动起来这么简单，其中的运动学算法就够我学一阵子。但目前作者正在实习，每天只能下班后搞一搞T^T）

所以，我把6轴机械臂砍掉了哈哈哈哈哈哈，改为更简单的3轴机械臂。

ok,先实物展示一波

 

本次项目分为两部分：小主机和小车车；

先说小主机，小主机采用的地瓜机器人的RDKX3开发板，加上散热板、外壳构成。得益于地瓜机器人的开发板接口齐全，我们可以外置拓展屏幕以及键盘。同时，作者也在制作小主机端控制小车车的软件，目前功能较少，后续会打包发布。

小主机性能不错，居然可以看B站！虽然有时候跑ROS实验CPU直接100%。

^上位机软件

^小主机娱乐展示

 

再来说说小车车，小车车目前的构思是模块化，但是现在完成的就底盘和机械臂，其他模块还未来得及组装（主要是机械结构难设计，目前的拆装还是依靠打螺丝，后续会重新设计快拆，而且现在比较丑，走线啥的设计当初没考虑T^T）。

小车车的控制主要依赖小主机给小车车上的esp32发送控制指令，然后esp32通过串口发送给STM32进行电机控制。其系统框架见下图。

 

文末了，发现自己写的乱七八糟。文章写的比较赶（牛马上班，每天裤裤加班T^T），物料原件购买 、驱动代码以及Ubuntu开发的一些环境配置等问题并未列出，等过些时日，作者会详细的补充文章（包括电路讲解、代码讲解、ROS2开发遇到的问题等）