32平衡小车（TPS54335ADDA）

项目简介

本项目是基于32单片机的平衡两轮小车，包含了从PCB到代码的一整套流程，嘉立创用于分析PCB，代码已经放在了GitHub上可以查看，链接贴在末尾。

项目功能

使用MPU6050获取姿态数据，通过STM32F103C8T6解算获取的数据，进而调整自身的姿态，其中使用的是PID相关算法。

项目参数

本设计采用tb6612芯片，用于驱动两个电机（电机要求包含解码器，单纯的步进电机无法实现该项目）；
本设计保留了OLED屏幕，可以用于查看相关的姿态情况；
本设计使用STLINK烧录；

原理解析（硬件说明）

此处可填写项目的设计原理，将设计的原理拆分解析，示例：

本项目由以下部分组成，电源部分、电机驱动、MPU6050等，。

1.TPS54335A基于峰值电流模式控制架构，这是一种固定频率、性能优越的控制方式。
工作原理：系统通过两个反馈环路实现稳压。电压外环通过 VSENSE 引脚采样输出电压，与内部 0.8V 精密参考电压比较后，由跨导误差放大器输出一个误差信号（COMP 引脚）。这个信号作为电流内环的基准。电流内环实时监测高侧 MOSFET 的峰值电流。当电感电流上升到与 COMP 电压设定的阈值相等时，电流比较器翻转，立即关断高侧 MOSFET 并开启低侧 MOSFET。

图1--电源电路Layout参考：

图2--实际设计：

2.tb6612FNG
工作原理：芯片内部为每个通道集成了一个 H 桥（由 4 个开关管组成）。通过控制两个输入引脚（IN1， IN2）的逻辑电平，可以控制 H 桥上不同开关管的导通与关断。
正转/反转：当 IN1 和 IN2 为高低电平（或低高电平）且 PWM 有效、STBY 拉高时，H 桥的对角开关管导通，电流正向或反向流过电机。
短制动：当 IN1 和 IN2 同为高电平时，H 桥的两个下管导通，将电机两端短路，实现快速制动。
待机/停止：当 STBY 引脚为低电平时，芯片内部所有驱动电路关闭，输出呈高阻态，电机惰性停止，同时进入低功耗模式。

图3--电机驱动器件参考：

图4--原理图部分：

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