基于 Linux 系统的智能 4G 图传遥控系统

硬件参数

• 4G 全网通支持 （支持移远 EC200A/EC200U 模组）
• 六轴陀螺仪支持
• LCD 可视化调参 (ST7789 1.47 寸 LCD 屏)
• adc 支持，电池电量检测
• GPS/GNSS 支持，地图定位
• 语音对讲支持
• 2K 高清摄像头 + 支持 AI 夜景优化 （支持 SC3336 摄像头模组）
• H264/H265 编码模式 支持码率自适应
• 支持 10 通道 pwm/io 数字信号输出
• 支持quic 通信 + P2P 连接
• Windows Macos Linux 跨平台 PC 端
• 安卓端APP

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主要功能介绍

PC上位机支持xbox协议手柄

• 云端与 P2P 双链路连接

  上位机点击连接后，系统会立即建立云端 QUIC 通道，并同步启动信令交互、STUN 探测和 UDP 打洞，尝试建立低延迟 P2P 直连。系统可实时展示两条链路的连接、注册与重连
  状态，并优先使用 P2P 通道；当直连不可用时，可通过云端链路继续通信，提升复杂网络环境下的连接稳定性。

• 实时画面与远程运动控制

  上位机通过虚拟摇杆生成多通道 PWM 控制信号，并经 QUIC 实时发送至设备端，驱动小车完成前进、后退、转向等动作。设备摄像头同步回传 H.264/H.265 视频画面，使用户
  能够在操控小车移动的同时观察第一视角画面变化，实现低延迟的“控制、反馈、再控制”交互闭环。

• 多模式地图与实时轨迹定位

  上位机内置地图监控功能，支持在 高德标准地图与高德卫星地图 等模式之间切换。系统持续接收设备端上传的 GPS 经纬度、海拔、卫星数量和定位精度等数据，在地图上实时
  更新小车位置，并记录移动轨迹。用户可结合实时视频与地图信息，更直观地掌握设备所在位置和运动方向。

• 分辨率与视频编码格式切换

  上位机提供视频参数切换功能，可根据实际网络环境和画面清晰度需求，动态调整设备端视频分辨率与编码格式。用户可在不同分辨率档位之间切换，以平衡画面细节、传输带宽和实时性；同时支持在 H.264 与 H.265 等视频编码格式之间选择，适配不同设备性能、解码能力和弱网传输场景。

  在网络条件较好时，可选择更高分辨率或更高压缩效率的编码方式，获得更清晰的视频画面；在室外移动、蜂窝网络波动或弱网环境下，可切换至更低分辨率或兼容性更好的编码格式，降低单帧数据量和传输压力，减少卡顿、延迟和画面异常。通过视频参数与通信链路状态联动，系统能够更灵活地兼顾远程操控过程中的画面质量与实时反馈体验。

上位机功能介绍

主界面：画面、状态与控制集中呈现

Dashboard 主页围绕远程操控场景设计：

1. 中转 / P2P 状态：显示当前使用云端中转还是 P2P 直连。
2. 设备与链路遥测：集中展示电压、温度、CPU、内存、磁盘、网络信号、帧率和时延。
3. 地图窗口：设备上报有效 GPS / GNSS 数据后，在地图中显示当前位置。
4. 虚拟控件：通过摇杆、按钮、开关和滑块发送控制值，并提供“急停”入口。
5. 姿态与 IMU：显示设备姿态、角速度和加速度。
6. 通道输出 OSD：实时观察各控制通道的输出变化。

连接设备后，中央区域会显示设备回传的 H.264 / H.265 实时视频。用户可以在查看第一视角画面的同时观察设备状态、地图位置和输出通道，形成“控制—画面反馈—状态确认”的连续操作闭环。

云端 QUIC 与 P2P 双链路

Dashboard 连接设备时，会建立云端 QUIC 通道，并同步启动 MQTT、P2P 信令、STUN 探测和 UDP 打洞流程。

• P2P 连接成功时，可以使用设备与控制端之间的直接 QUIC 路径。
• P2P 暂时不可用时，Dashboard 可以继续通过云端中转链路通信。
• 左上角会显示打洞、连接、P2P 或中转状态，便于判断当前实际使用的链路。

P2P 是否能够建立取决于两端网络、NAT 类型、运营商策略、防火墙以及 IPv6 / UPnP 条件。直连不可用并不代表设备离线，应结合中转状态、视频画面和网络诊断结果共同判断。

设备配对与管理

“设备”页面用于管理设备关系和维护功能：

1. 点击“配对新设备”打开配对窗口。
2. 在“已配对设备”区域查看设备名称、设备 ID 和在线状态。
3. 查看当前设备、固件版本、设备 ID 与刷机工具状态。
4. 选择完整固件或 Raw 镜像，并设置镜像、Loader 和刷写参数。
5. 按顺序检测工具、检测设备，满足条件后再执行固件更新。

首次使用时，在设备屏幕上查看 6 位数字配对码，将其输入 Dashboard 后确认配对。配对成功的设备会保存在设备列表中，后续可以重命名、添加备注或删除。

> 配对码用于建立设备关系。不要将仍然有效的配对码公开到截图、视频或群聊中。

实时视频与语音交互

设备连接成功后，Dashboard 可以在主页显示实时视频，并根据设备能力切换分辨率和 H.264 / H.265 编码格式。

视频区域底部工具栏提供以下操作：

• 开启或关闭设备音频播放；
• 按住麦克风按钮进行语音对讲；
• 切换设备支持的视频分辨率；
• 在可用的 H.264 / H.265 编码格式之间切换；
• 显示或隐藏 OSD 与调试指标；
• 断开当前设备会话。

弱网环境下可以降低分辨率，并结合帧率、时延、丢包和 FEC 指标判断画面是否恢复稳定。编码格式和分辨率是否可选，以当前设备上报的能力和控制端解码支持为准。

虚拟控件与输出通道

“通道”页面用于把桌面端输入映射为设备端控制输出：

1. 选择输入设备和通道配置方案。
2. 添加摇杆、按钮、开关或滑块。
3. 对虚拟控件进行命名、排序、回中和删除操作。
4. 为通道配置输入来源、PWM / 开关模式、微调、限幅、非线性曲线和反向。

这套配置可以用于方向、油门、云台、灯光和其他执行机构。主页中的通道 OSD 会同步显示输出变化，便于在正式运行前逐通道检查映射结果。

> 首次配置电机、电调、舵机或其他执行器前，应抬起车轮、卸下桨叶或断开动力负载。通道、方向或输出范围错误可能导致设备突然动作。

地图定位与设备遥测

设备上报有效定位数据后，Dashboard 会在地图中显示设备位置。用户可以结合实时视频、GPS / GNSS、姿态、电源和网络数据了解设备当前状态。

主页可以观察的常用信息包括：

• GPS / GNSS 位置与地图显示；
• 电池电压和设备温度；
• CPU、内存与磁盘状态；
• 4G 网络信号和上下行速率；
• 视频帧率、链路时延与通道输出；
• IMU 姿态、角速度和加速度。

不同固件版本和硬件配置上报的数据可能不同，实际显示内容以当前设备能力为准。

网络诊断

Dashboard 内置网络诊断页面，用于判断当前电脑网络是否适合实时图传与 P2P 连接：

1. 点击“一键开始检测”按顺序执行检查。
2. 查看 NAT 类型与 IPv6 能力。
3. 查看链路延迟、抖动和丢包。
4. 测试下行与上行带宽。
5. 根据结果查看网络优化建议。

一次完整检测会从 Cloudflare 下载约 25 MB、上传约 8 MB 数据。使用蜂窝热点或计费网络时，应先确认流量余量。

调试指标与问题定位

“调试”页面将视频链路拆分为多个可观察区域：

1. 延迟分解：查看端到端延迟、抖动、FEC、帧重组、解码和 IPC 耗时。
2. 网络 / QUIC：查看 RTT、拥塞窗口、丢包、Datagram 和上下行速率。
3. FEC：查看恢复帧、丢失帧、CRC 错误、缺块反馈和等待同步状态。
4. 视频 / 解码器：查看 FPS、产出帧、重组超时、累计解码错误和当前分辨率。

配合“日志”页面，可以记录连接失败、视频异常、P2P 打洞失败或解码问题发生前后的 DEBUG、INFO、WARN 和 ERROR 信息，为后续排查提供依据。

固件与软件维护

Dashboard 集成了软件版本检查、完整固件更新、Raw 镜像刷写、刷机工具检测、设备检测和 HID 命令入口。不同功能对操作系统、刷机工具和设备连接模式有不同要求，执行前应确认镜像与硬件版本匹配。

> 刷写固件前必须断开当前 QUIC / P2P 会话，并保持电脑和设备稳定供电。刷写过程中断电、拔线或选择错误镜像可能导致设备无法启动。

系统原理

本系统是一套面向移动载体、无人设备和远程巡检场景的低延迟音视频通信与控制平台，由嵌入式设备端、原生 QUIC 通信组件和 Flutter 上位机共同组成。系统将实时视频、双向语音、运动控制、设备遥测和地图定位整合在统一通信框架中，使用户能够通过上位机远程查看现场画面、操控设备移动，并实时掌握设备的位置与运行状态。