优先使用USB版本，而不是DC供电版本

项目和情况

使用ESP32作为主控系统，带有可选择性的OLED屏幕，使用正交云台作为分拣系统（考虑到市面上已经存在类似方案，应专利持有方要求只公开测试程序）
你可以自己vibe一个

系统分析和备料

支架:RDS3115/3120/LDX217/227双轴舵机铝支架双轴舵机长短U型支架(天盟模型）需要两个长u两个短U

舵机：YOUMI优米大扭力机械臂20KG25KG35KG 45KG 60KG双轴金属数字舵机

称重模块：XH117,一抓一大把，考虑舵机负载5kg的称重块已经足够

云台也可以选择其他方案，请按照你的云台选择合适的电源缓冲方案（默认板无电源缓冲，快速使用时会重启，后期会修复这一问题，当然你也可以自己简单修改并解决，作者在测试时选择在电源总线并联了2个2200uf的电容以及3.3v总线并联470uf电容解决！）

平台托架建议使用CNC加工

让我们来聊聊这个项目

也许很多人会说，在这样一个项目里去制作这样一张简单的pcb和简单的这样一个机械结构是对项目资源的浪费。然而现实情况是，这样一款已经投产，并且在市面上大量销售的产品，其利润率达到了惊人的50%以上。显然这款产品所面向的群体并不是大型企业，甚至连小作坊都不是，因为他们会选择更快的分拣设备。那么其面向的目标是什么？是个人，是个体。显然这一项目，由于各种原因，无法公开我所书写的全部代码，其并不适合个人或学生进行复刻，因为没有相应的使用场景，并且其bom成本接近110元，但是对于确实有这一需求的人群，其可以为其提供一个廉价的解决方案。传统的使用电子秤方案的分拣，在长时间工作后，必然会有腱鞘炎、关节炎等一系列职业病的发作。尽管这一自动系统并不能大幅提升其工作效率，但被认为仍然有助于减小工人以及其相关工作者的身体已经精神劳损。显然这不是一个完美的项目，供电系统的设计缺陷，方案也显然并不是最低成本方案，甚至程序都因为法律风险无法公开，我甚至可以说这个东西的设计就是为了给我自己家的果园使用的。但是我相信在全国各地，仍然有无数的家庭和无数的个人，需要这样一个低价格的解决方案。没错，这并没有复杂的电路设计，甚至复杂的程序设计。但是你可以否认它是一个实用的项目吗？我觉得不能。也许在星火计划里那句“通过巧妙结构设计和结合生活场景解决问题”才是这个初级赛道真正的意义。科技不应只局限于设计与研究，而应该关注于其是否真正落地，并且服务于人。

附件

主要为机械结构
舵机支架请使用钣金加工！！！

servo:一个MPY的运动学模块
unified:完整实现，通过串口可用（自带教程）
sh1106:屏幕驱动

视频为运动学演示

修改

2026-7-11：添加了纯USB供电和通信的版本，舵机缩水为15kg版本，bom成本减少25元，功能不变，焊接难度大幅下降，修复了DC版本的电压不足的抖动问题，DC供电版本已经放弃