FOC力反馈方向盘手柄，带挡杆

力反馈方向盘手柄，带有排挡

• 力反馈方向盘手柄，带有排挡
  • 一、项目简介
  • 二、开源管理
  • 三、焊接与组装
  • 四、烧录
  • 五、调试

一、项目简介

演示视频：【Bilibili】@realTiX - 力反馈方向盘手柄，带排挡，无刷电机方案【开源】

这是一个带有力反馈方向盘和小型排挡的游戏手柄，目前在欧卡2与神力科莎上测试通过。
力反馈部分通过 无刷电机 FOC 实现，排挡部分为原创的微小且简易的结构。
支持自定义方向盘的限位与中点，开机时可以直接配置，或者开机后也可通过串口或 usb 上位机进行修改。

本项目使用了自研的裸机调度器 LTX V3，提供更高效的响应与更好的开发体验：

• Github：TiX233/ltx
• Gitee：TiX233/ltx

本项目有一篇三万字的配套博客，主要讲解 FOC 相关内容，可以使用您喜欢的平台阅读：

• CSDN：FOC 迷你方向盘手柄配套博客
• 知乎：FOC 迷你方向盘手柄配套博客
• 立创：FOC 迷你方向盘手柄配套博客

二、开源管理

仅供个人复刻学习用，违者必究。
未经授权，禁止商用，包括但不限于售卖成品、半成品、（以本项目名义的）套件包或（以本项目名义的）收费代制作等等。
修改本项目以任何形式再发布都必须开源，不得删去原作者署名与开源协议。

本仓库负责管理本项目的单片机源码部分，所有部分开源链接如下：

• 单片机源码：
  • Github：TiX233/force-feedback-steering-wheel-game-controller
  • Gitee：TiX233/force-feedback-steering-wheel-game-controller
• 原理图/PCB：
  • 立创开源平台：本页面
• 外壳：
  • 立创开源平台附件

三、焊接与组装

0、可能用到的工具

• 烙铁：刀头，尖头
• 锡丝：便于直插元件的焊接
• 锡膏：便于贴片元件的焊接
• 助焊剂
• 镊子：用于夹取元件
• 加热台：可选，便于贴片元件的焊接
• 带 PFOA 滤芯的焊接排烟器：可选
• 十字螺丝刀：3mm，用于安装外壳螺丝
• 3d 打印机：用于打印外壳，或者您也可以寻找代打印服务
• dap-link：用于烧录固件
• 防静电手套：可选，避免元器件被静电打坏

本项目含有 QFN 封装器件，需要一定的焊接经验

1、焊接顺序

需要注意部分元件的焊接方向，可在 pcb 页面点击导出交互式 bom，便于查看元件点位辅助焊接。
建议先使用加热台焊接贴片元件，而后使用烙铁焊接直插元件，最后安装电机。
更细分则可以先只焊接供电部分，冷却后通电检查各路供电是否正常，而后断电进行进一步的焊接。

总共需要焊接三块板子：主板V0.2，挡杆小板，编码器小板spi

电机尺寸：

2、变档器注意事项

请先将三档开关套进底座后再焊接到电路板上，也就是至少需要组装完上图的第一步再焊接到电路板上，焊接时需要注意不要花太长时间，否则可能导致塑料件融化。

3、焊接图例

使用 3.7v 锂电池，建议选用稳定输出电流大于 3.5A 的型号，并且应该带有保护板。如果需要安装在手柄内部，那么应该使用海绵垫或者其他措施盖住直插元件的引脚，避免戳破电池，并且电池厚度不应该超过4mm。手柄底盖外壳在电池焊接处有一个洞口，您也可以将更大容量与尺寸的电池粘接在底部，从洞口将导线引入。

四、烧录

使用 daplink/jlink/... 等等 swd 调试器进行固件烧录，可使用 keil 编译源码烧录。因立创平台修改内容后的审核期间无法看到项目，所以不直接发布编译好的固件在立创附件。如果您不想配置开发环境自行编译源码烧录，那么在材料包售后群内会及时更新编译好的固件，以便您可以直接使用您的调试器商家提供的 swd 下载软件下载固件。

五、调试

如果您需要对本项目进行二次开发或拓展，那么应该需要一些调试手段。

本项目最初使用 RTT 进行调试信息输入输出，现改为串口，串口速度为 4M。如果需要，那么可以在宏定义切换回 RTT，以下是 RTT 相关的用法：
segger RTT 会将输入输出信息保存在一块 ram 中，当调试器链接后，电脑用通过 openOCD 来对内存进行写入读出以实现输入输出，无需外设收发，并且还能保存一定的历史输出。

如果您有 jlink，那么可以直接用 segger 提供的 rttviewer 进行调试，这里仅提供使用 dap-link 的调试方法：

1. 在普冉官网下载官方提供的 openocd 版本，将其加入环境变量
2. 链接调试器和设备，打开任意 shell，输入 openocd -f rtt2tcp.cfg
   • 注：如果没有加入环境变量，那么上述命令需要输入 openocd.exe 的完整路径
3. 打开任意支持 tcp 的串口调试工具，这里以 vofa+ 为例，填入如下图的配置信息
   • 
4. 链接成功后，即可查看输入输出信息

通过自定义命令，可控制单片机的运行状态，比如使用 /ltx_app 命令暂停某些 app 等等，也可依赖发布订阅机制实现数据更新后的自动打印，在 ltx_cmd.c 中提供的 /print 命令有一个 heart_beat 样例，用来每秒打印心跳，您可参考该样例来设置自己的订阅数据打印；
如果您需要经常修改一些变量如尝试某些不同的 pid 参数，那么也无需重新烧录，在 ltx_cmd.c 中提供了一个 /param 命令，该命令可对 ltx_param.c 中指向的自定义数据进行读写；

所有的自定义命令可在 ltx_cmd.c 中查看，也可开机后给单片机发送 /help 命令来列出所有命令，您也可以参考这些命令创建一些方便调试自定义命令，部分现有命令可能会影响系统的正常运行

六、使用方法

开机后，按下彩灯右侧的按键则会进入方向盘较准，期间不要用手触碰方向盘，校准完毕后彩灯会变成紫色，电机会哔两声，此时将方向盘旋转至您所需要的中点，并且挂入某一挡位用于设置方向盘限位，每个挡位代表单边 0.25圈，例如挂入 5 挡就是 5*0.25=1.25 圈，代表左右各 1.25 圈，加起来就是两圈半，再次按下灯右侧按键即可完成配置。如果后续想要修改，可以使用串口或者 usb 上位机修改。