1.参数介绍

      驱控一体板驱动板搭载ESP32-WROOM-32E模组，主频高达240MHz，性能强悍。具有蓝牙和WIFI，能够拓展出许多用法。无刷电机驱动芯片为DRV8313PWPR，峰值电流可达2.5A（@25°C@24V，长时间工作需小于1.5A）。采用Inline电流采样方案，使用INA240A2作为采样芯片，采样电阻为0.01欧姆，放大倍数50V/V。可采样电流范围-3.3A-3.3A。板上搭载CH340C芯片用于USB转串口通信以及下载程序。板载自动下载电路，下载过程无需手动复位。提供过流保护、短路保护、欠压闭锁和过温保护的LED指示功能
      板载直流降压模块，输出5V电压，以及线性稳压电源AMS117-3.3V输出3.3V电压。板上还设有防反接二极管，用于防止电源线反接。板载WS2812B全彩灯，可实现全彩灯光显示。

2.原理图介绍

2.1供电方案

      供电方案如下图所示，SimpleFOC_X V1.0 输入电压为12-24V直流电压输入。防反接二极管能够防止直流电源反接损坏电路，但会造成一定程度的压降。SS54二极管在5A满载时约有0.5V的压降，但在此使用场景下，电流不可能到达5A，其压降约为0.3V。在程序中设置供电电压时可以用输入电压减去0.3V得到VCC电压（也可以忽略）。

2.2各部分介绍

（1）USB接口

      USB Micro接口；

（2）USB转串口电路

      USB转串口芯片采用CH340C。为适配ESP32的电平，采用3.3V供电，VCC引脚和V3引脚均连接至3.3V电平，100nF电容用于退耦，RTS和DTR引脚用于ESP32的自动下载电路。

（3）（4）降压模块及线性稳压电源

（5）（6）主控：ESP32-WROOM-32E及自动下载电路

（7）DRV8313无刷电机驱动芯片

      DRV8313提供实现过流保护、短路保护、欠压闭锁和过温保护的内部关断功能，LED4故障灯亮时，应立即下电，排除错误原因后再上电。只连接USB，不连接DC供电时，故障灯因欠压亮起，可忽略，上电后，故障灯会自动熄灭

      DRV8313最大电流2.5A（峰值电流）@25°C@24V，不能长时间工作在超过1.5A电流以上。

（8）INA240A2电流采样电路

      INA240具有增强型PWM抑制功能，是内置电流检测的极佳选择。内置电流检测（InlineCurrentSense）是使用起来最简单最精准的技术。 采样电阻串联在电机相线上，检测的电流始终都是电机相电流，因为电感中的电流不会突变，所以无论PWM占空比的状态如何，采样到的电流都是连续稳定的。

 电机的电流是正弦波，对于采样的差分信号来说，负半周期为负值，为方便处理，需要叠加上偏置电压以保证全周期的输出为正值。

（9）WS2812B-RGB彩灯

（10）电源输入接口

输入电压：DC  12-24V，D2用于防反接,D2可承受最大正向电流5A，但在满载状态下存在0.5V的压降，在小电流使用过程中约有0.3V的压降。VCC=输入电压-0.3V。

C14用于储能，R11为0Ω电阻，用于隔离电机PGND和数字GND。

（11）磁编码器接口及无刷电机接口

磁编码器接口为I2C接口，3.3V供电，用于连接AS5600磁编码器。

U、V、W接无刷电机三相线。

（12）预留接口

预留接口包括串口0和串口2